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J-GLOBAL ID：201202277477753956   整理番号：12A1450176

GPS及び画像場所認識を用いた複数観測値に基づく大域的自己位置推定システム

著者 (2件)： 齊藤隆仁 (明治大) ,  黒田洋司 (明治大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 30th  ページ： ROMBUNNO.4J3-4  発行年： 2012年09月17日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本論文では,GPS観測値及び画像場所認識を用いた都市環境における自己位置推定システムを提案する。画像に座標情報を付加させることで自己位置の認識が可能となる。提案手法では,複数観測値とオドメトリによるデッドレコニングを用いセンサ統合を行う。画像場所認識にはFast Appearance Based Mapを利用することで,GPS観測値が得られない場所でもロバストな自己位置推定を行う。大学構内の約1600mの走行実験により提案手法の有効性を示す。(著者抄録)

シソーラス用語： 推定 ,  位置測定 ,  測定データ ,  画像認識 ,  センサフュージョン ,  *都市環境 ,  移動ロボット ,  知能ロボット ,  自律ロボット ,  GPS ,  *自己位置推定 ,  自律移動ロボット
準シソーラス用語： GPS【位置決め】 ,  大域性 ,  観測値

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： GPS ,  観測値 ,  自己位置推定