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J-GLOBAL ID：201202298026136721   整理番号：12A1449726

HOG特徴量による一般物体認識を用いた移動障害物追跡

著者 (2件)： 永田祐也 (明治大) ,  黒田洋司 (明治大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 30th  ページ： ROMBUNNO.2J2-6  発行年： 2012年09月17日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究では,HOGによる一般物体認識を用いた移動障害物の追跡方法を提案する。屋外環境では,様々な形状のものが存在するため,レーザ測域計だけでは移動障害物を認識できない。そこで,画像にレーザ測域計の観測値を投影させることで移動障害物の認識を行う。HOGによる一般物体認識を用いて移動障害物となりうるLRFの観測値のみを抽出し,拡張カルマンフィルタを用いて移動障害物の追跡を行う。実際の屋外環境において走行実験を行い,本手法の有効性を示す。(著者抄録)

シソーラス用語： *情報 ,  *特徴抽出 ,  *物体認識 ,  画像認識 ,  障害物 ,  追跡 ,  コンピュータビジョン ,  移動体 ,  動き検出 ,  屋外 ,  距離計 ,  Kalmanフィルタ ,  走行試験 ,  移動ロボット ,  知能ロボット ,  自律ロボット ,  自律移動ロボット ,  特徴量 ,  レーザ距離計
準シソーラス用語： *HOG特徴量 ,  レーザレンジファインダ

分類 (3件)： パターン認識  (JE07000S) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (4件)： HOG特徴量 ,  一般物体認識 ,  移動障害物 ,  追跡