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J-GLOBAL ID：201302223624120462   整理番号：13A1925290

産業用ロボットによるマニピュレーションのためのビューベースト教示再生

View-Based Teaching/Playback for Manipulation by Industrial Robots

著者 (2件)： 森山祐樹 (キヤノン) ,  前田雄介 (横浜国大 院工学研究院)
資料名： 日本機械学会論文集 C編(Web)  (Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers. Series C (Web))
巻： 79  号： 806  ページ： 3597-3608 (WEB ONLY)  発行年： 2013年 
JST資料番号： U0184A  ISSN： 1884-8354  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本論文では,ビューベーストアプローチに基づく画像処理を用いたロボット教示手法である,「ビューベースト教示再生」を扱う。この手法は,従来のティーチングプレイバック手法と同様な汎用性を持たせつつ,作業条件の変化にも一定程度対応可能なロボット教示を実現するものである。ここではこの手法を実機産業用ロボットによる押し操作に適用し,対象物の初期位置の変化があっても目標位置までの搬送が実現できることを確認した。(著者抄録)

シソーラス用語： *産業用ロボット ,  *操作 ,  画像処理 ,  初期 ,  位置 ,  目標設定 ,  教示 ,  再生 ,  労働条件 ,  視覚センサ ,  *画像データベース ,  モデル ,  ニューラルネットワーク

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (10件)：

• (1) 松本吉央,稲葉雅幸,井上博允,“ビューベーストアプローチに基づく移動ロボットナビゲーション”,日本ロボット学会誌,Vol. 19,No. 3 (2002),pp. 506-514.
• (2) Maeda, Y., Nakamura, T., and Watanabe, T., “View-Based Teaching/Playback for Grasp and Graspless Manipulation”, Proceedings of International Conference on Advanced Mechatronics, (2010), pp. 75-80.
• (3) Billard, A., Calinon, S., Dillman, R., and Schaal, S,, “Robot programming by demonstration,” Springer Handbook of Robotics (2008), pp. 1371-1394, Springer.
• (4) Argall, B. D., Chernovab, S., Veloso, M., and Browning, B., “A survey of robot learning from demonstration,” Robotics and Autonomous Systems, Vol. 57, No. 5 (2009), pp. 469-483.
• (5) Shibata, K. and Iida,M., “Acquisition of box pushing by direct-vision-based reinforcement learning”, Proceedings of SICE Annual Conference, (2003), pp. 1378-1383.

タイトルに関連する用語 (3件)： 産業用ロボット ,  マニピュレーション ,  教示