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J-GLOBAL ID：201302233108909560   整理番号：13A0364692

環境磁場を用いたトポロジカルマップによる長距離ナビゲーション手法

著者 (6件)： 赤井直紀 (宇都宮大) ,  篠原正俊 (宇都宮大) ,  島田遼 (宇都宮大) ,  片寄浩平 (宇都宮大) ,  RAHOK Sam Ann (宇都宮大) ,  尾崎功一 (宇都宮大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2012  ページ： ROMBUNNO.1A2-I09  発行年： 2012年05月27日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本稿では,本提案手法である環境磁場を用いたトポロジカルマップによる自己位置推定に,レーザスキャナ(LS)による位置補正を加えたナビゲーション手法の詳細について述べる。本手法では任意の距離毎に,磁気強度,磁場方位,左右に存在する物体までの距離のみを記録したトポロジカルマップに基づいて走行するため,非常にマップのデータ構成がシンプルであり,そのため計算コストも非常に低く抑えることができる。さらに,2kmにおよぶ長距離の自律走行を行うことが可能である。(著者抄録)

シソーラス用語： 移動ロボット ,  知能ロボット ,  距離 ,  *磁場 ,  レーザスキャナ ,  推定 ,  航法 ,  運動 ,  *自律ロボット ,  走行
準シソーラス用語： ナビゲーション【ロボット】 ,  位置補正 ,  磁気ナビゲーション ,  自己位置推定 ,  *自律移動ロボット ,  自律走行 ,  *長距離

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 環境 ,  磁場 ,  長距離 ,  ナビゲーション ,  手法