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J-GLOBAL ID：201302243984390984   整理番号：13A1501917

Semi-Blind Infinite NMFを用いたロボットの動作雑音抑圧手法の検討

著者 (4件)： 手塚太貴 (東京工大) ,  吉田尚水 (東京工大) ,  中臺一博 (東京工大) ,  中臺一博 (ホンダ・リサーチ・インスティチュート・ジャパン)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 31st  ページ： ROMBUNNO.3D3-06  発行年： 2013年09月04日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ロボット聴覚機能の実現における課題としてロボットの動作雑音が挙げられる。本稿では,ノンパラメトリックベイジアンモデルの一種であるSB-INMFを提案し,これを用いた新たな動作雑音抑圧手法を報告する。SB-INMFは動作雑音抑圧に関節角情報が不要,動作雑音と目的音を線形分離するためスペクトル減算より歪みが少ないといった特長がある。ロボットを用いて評価実験を行った結果,関節角情報を用いた従来の雑音テンプレートによる動作雑音抑圧よりも良好な雑音抑圧結果を得ることができた。(著者抄録)

シソーラス用語： *聴覚 ,  *ロボット ,  雑音発生防止 ,  入出力インタフェイス ,  コミュニケーション ,  *雑音解析 ,  音声インタフェイス ,  関節角度
準シソーラス用語： 音声コミュニケーション

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (4件)： NMF ,  ロボット ,  雑音抑圧 ,  手法