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J-GLOBAL ID：201302245041977750   整理番号：13A0363391

つくばチャレンジ2010における事前の詳細計測に依らない自律移動システム

Autonomous Navigation System without Prior Detailed Environmental Information for Tsukuba Challenge 2010

著者 (6件)： 黒田洋司 (明治大学理工学部) ,  永田祐也 (明治大学大学院理工学研究科) ,  西川佑輝 (明治大学大学院理工学研究科) ,  藤井悠人 (明治大学大学院理工学研究科) ,  寺田英介 (明治大学大学院理工学研究科) ,  三橋雅仁 (明治大学大学院理工学研究科)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 30  号： 9  ページ： 907-916 (J-STAGE)  発行年： 2012年 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 屋外の実環境において自律移動ロボットの長距離移動を競う「つくばチャレンジ」が2007年より開催されているが,本稿ではチャレンジ2010の本走行に向けての取り組み内容などを紹介した。大域的な位置情報検出はGPSを用いたナビゲーションが用いられるが,条件により精度が低下する。そこで精度が低下した場合でも,測域センサを用いてロボットが走行可能領域を推定することにより,目標とする走行経路から逸脱しない安全なナビゲーションを実現する方法を提案した。測域センサによる道検出法,単眼画像処理による速度制御や白線検出法,さらにそれらの統合手法を示した。そして二輪駆動の差動式電動車いすをベースにした移動ロボットINFANTにより有効性を確認するとともに,つくばチャレンジでの走行結果と分析内容を報告した。

シソーラス用語： 茨城県 ,  移動ロボット ,  知能ロボット ,  競走車 ,  *経路探索 ,  位置情報 ,  車椅子 ,  経路選定 ,  *自律ロボット ,  通信操作 ,  GPS ,  位置推定 ,  屋外環境 ,  *自律移動ロボット ,  長距離 ,  電動車椅子 ,  つくば市 ,  レンジセンサ
準シソーラス用語： GPS【位置決め】 ,  GPSロボットカー ,  つくば ,  *ナビゲーション【ロボット】 ,  経路プラニング ,  経路生成 ,  測域センサ

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボット工学一般  (IC04011S)

引用文献 (26件)：

• DARPA Grand Challenge 2004. http://archive.darpa.mil/grandchallenge04/
• DARPA Grand Challenge 2005. http://archive.darpa.mil/grandchallenge05/
• DARPA Urban Challenge. http://archive.darpa.mil/grandchallenge/
• 財団法人ニューテクノロジー振興財団つくばチャレンジ委員会. つくばチャレンジ2010. http://www.ntf.or.jp/challenge/challenge10/
• QUIGLEY, M. ROS : an open-source Robot Operating System. In Open-source software. workshop of the international con-ference on robotics and automation (ICRA), 2009. 2009

タイトルに関連する用語 (4件)： つくば ,  計測 ,  自律 ,  移動システム