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J-GLOBAL ID：201402204015927069   整理番号：14A1320305

軟弱地盤における探査ローバの走行性能向上のためのラグ形状選定方法確立に向けたラグ車輪モデル構築の検討

著者 (3件)： 水上憲明 (中央大) ,  飯塚浩二郎 (信州大) ,  國井康晴 (中央大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 32nd  ページ： ROMBUNNO.1N2-04  発行年： 2014年09月04日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究の目的は,車輪スリップ増大を回避してロボットの走行性能を向上させるために。有効なラグ形状選定方法を確立することである。本稿では,そのために必要なラグ車輪モデル構築の検討を行なう。モデル化のアプローチとして,ラグ形状による砂の状態変化で車輪に発生する力が変化するとの観点から,ラグ形状としてラグ高さと設置数に対する砂の状態変化,つまり,せん断変形係数の変化に焦点を当ててモデルを提案する。そして,その妥当性をシミュレーションで検証する。(著者抄録)

シソーラス用語： 移動ロボット ,  知能ロボット ,  走行性能 ,  *軟弱地盤 ,  車輪 ,  *滑り ,  モデリング ,  砂地盤 ,  剪断変形 ,  ラグ車輪
準シソーラス用語： モデル構築 ,  砂質地盤 ,  *探査ロボット

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (7件)： 軟弱地盤 ,  探査 ,  ローバ ,  走行性能 ,  選定 ,  ラグ車輪 ,  モデル構築