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J-GLOBAL ID：201402236310155131   整理番号：14A0166259

クワドロコプタ搭載のマイクロホンアレイを用いた屋外音環境理解の逐次雑音推定による向上

Incremental Noise Estimation in Outdoor Auditory Scene Analysis using a Quadrocopter with a Microphone Array

著者 (5件)： 奥谷啓太 (東京工業大学大学院情報理工学研究科) ,  吉田尚水 (東京工業大学大学院情報理工学研究科) ,  中村圭佑 ((株)ホンダ・リサーチ・インスティチュート・ジャパン) ,  中臺一博 (東京工業大学大学院情報理工学研究科) ,  中臺一博 ((株)ホンダ・リサーチ・インスティチュート・ジャパン)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 31  号： 7  ページ： 676-683 (J-STAGE)  発行年： 2013年 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： レスキューロボットなどの聴覚には複数音源や雑音が混在する状況から音源を同定する音環境理解が必要である。本研究では,複数マイクロホンを搭載したクワドロコプタの屋外音環境理解の向上について検討を行った。従来から対雑音性能が高いMUSIC(複数信号分類)法を拡張したGEVD(一般化固有値展開)法を用いたGEVD-MUSIC法があるが,本稿では雑音の相関行列を逐次的に更新できるようにしたiGEVD-MUSIC(インクリメンタルGEVD-MUSIC)法を提案した。この方式の音源推定法の詳細を論じるとともに,クワドロコプタでの屋外環境音の収録と解析システムの構築について示した。最後にKinectを用いた位置検出法を組み合せたシステムで提案手法の性能評価を行った。

シソーラス用語： *回転翼機 ,  知能ロボット ,  音響アレイ ,  理解 ,  音環境 ,  聴覚 ,  信号推定 ,  アルゴリズム ,  インクリメンタルアルゴリズム ,  クワッドローター ,  *マイクロホンアレイ ,  レスキューロボット ,  *音環境理解 ,  雑音環境 ,  雑音推定

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (20件)：

• [1] I. Hara, F. Asano, H. Asoh, J. Ogata, N. Ichimura, Y. Kawai, F. Kanehiro, H. Hirukawa and K. Yamamoto: “Robust speech interface based on audio and video information fusion for humanoid HRP-2,” Proc. of IEEE/RAS International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2004), pp.2404–2410, 2004.
• [2] J.-M. Valin, F. Michaud and J. Rouat: “Robust localization and tracking of simultaneous moving sound sources using beamforming and particle filtering,” Robotics and Autonomous Systems Journal, vol.55, no.3, pp.216–228, 2007.
• [3] 佐々木洋子,椛澤光隆,Simon THOMPSON,加賀美聡,尾路京一:“低サイドローブ設計64ch 球形マイクロホンアレイの開発”,第32回人工知能学会 AI Challenge 研究会予稿集,pp.3–8, 2010.
• [4] 奥谷啓太,吉田尚水,中村圭佑,中臺一博:“クワドロコプターを使った屋外音環境の収録と解析”,第12回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会,pp.2381–2384, 2011.
• [5] K. Okutani, T. Yoshida, K. Nakamura and K. Nakadai: “Outdoor auditory scene analysis using a moving microphone array embedded in a quadrocopter,” Proceedings of 2012 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2012), pp.3288–3293, 2012.

タイトルに関連する用語 (6件)： クワドロコプタ ,  マイクロホンアレイ ,  屋外 ,  音環境理解 ,  逐次 ,  雑音推定