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J-GLOBAL ID：201402260823205620   整理番号：14A0479934

自己位置と場所概念の同時推定に関する研究

Research on Simultaneous Estimation of Self-Location and Location Concepts

著者 (4件)： 谷口彰 (立命館大 大学院情報理工学研究科) ,  吉崎陽紀 (立命館大 大学院情報理工学研究科) ,  稲邑哲也 (国立情報学研) ,  谷口忠大 (立命館大 大学院情報理工学研究科)
資料名： システム制御情報学会論文誌  (Transactions of the Institute of Systems, Control and Information Engineers)
巻： 27  号： 4  ページ： 166-177  発行年： 2014年04月 
JST資料番号： L0070A  ISSN： 1342-5668  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 環境を移動するロボットに,場所名称を音声で教示することにより,場所に対応した語彙を獲得させることを目的とする。移動ロボットが自己位置を推定しながら同時に場所概念を獲得する新しい学習方法を提案した。ロボットはセンサデータから確率的自己位置推定を行うが,推定誤差は避けられず不確実性が残る。一方語彙獲得では単語の知識なしの状態で音声認識によって単語の同一性の推定は困難である。移動ロボットの自己位置推定情報と不確実な音声認識結果を統合することにより,自己位置推定および音声認識の両問題の同時解決を目指す。簡易な移動ロボットシミュレータおよびエージェントシミュレータSIGVerse[20]を用いた実験により提案手法の有効性の検証を行った。

シソーラス用語： 推定 ,  *位置覚 ,  *概念 ,  *統計的推定 ,  移動ロボット ,  方式 ,  人工知能推論 ,  誤差 ,  音声認識 ,  確率的推論 ,  *自己位置推定 ,  推定誤差
準シソーラス用語： 学習方法 ,  *同時推定

分類 (2件)： 人工知能  (JE08000Z) ,  パターン認識  (JE07000S)

引用文献 (22件)：

• 中村,長井,岩橋:ロボットによる物体のマルチモーダルカテゴリゼーション;電子情報通信学会論文誌.D,情報・システム,Vol. 91, No.10, pp.2507-2518(2008)
• T. Nakamura, T. Araki, T. Nagai and N. Iwahashi: Grounding of word meanings in latent dirichlet allocation-based multimodal concepts; Advanced Robotics, Vol. 25, No. 17, pp. 2189-2206 (2011)
• 岩橋:ロボットによる言語獲得:言語処理の新しいパラダイムを目指して;人工知能学会誌,Vol.18, No.1, pp. 49-58(2003)
• N. Iwahashi: Robots that learn language: A developmental approach to situated human-robot conversations; (N. Sarkar, editor) Human Robot Interaction, InTech (2007)
• N. Iwahashi, R. Taguchi, K. Sugiura, K. Funakoshi and M. Nakano: Robots that learn to converse: Developmental approach to situated language processing; Proceedings of International Symposium on Speech and Language Processing, pp. 532-537 (2009)

タイトルに関連する用語 (4件)： 自己 ,  概念 ,  同時推定 ,  研究