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J-GLOBAL ID：201402268341943528   整理番号：14A0993543

エネルギー散逸を考慮した多関節ロボットの数理モデルにおける自励周期運動の生成とその制御

著者 (3件)： 安井祥 (東京工大 大学院情報理工学研究科) ,  紅林亘 (東京工大 大学院情報理工学研究科) ,  中尾裕也 (東京工大 大学院情報理工学研究科)
資料名： Dynamics & Design Conference (CD-ROM)  (Dynamics & Design Conference (CD-ROM))
巻： 2013  ページ： ROMBUNNO.138  発行年： 2013年 
JST資料番号： L1497B  ISSN： 2424-2993  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究では,van der Polタイプのエネルギー散逸要素を付加したマニピュレータに対し,遅延フィードバック制御を行うことによって,周期軌道を安定化させることに成功した。本提案手法は,印加トルクや計算コストの面で,従来の制御手法よりも省エネルギーである。また,マニピュレータ複数台のマニピュレータを協調動作させる手法として,周期外力による同期現象を利用する方法を提案した。本研究では,位相縮約という解析的な枠組みによって,使用する周期外力の最適化を行い,効率の良い協調動作を達成した。(著者抄録)

シソーラス用語： *エネルギー散逸 ,  協調制御 ,  *関節ロボット ,  数学モデル ,  *自励振動 ,  非線形振動 ,  同期 ,  マニピュレータ ,  モデリング ,  *ロボット
準シソーラス用語： 位相縮約法

分類 (1件)： 振動伝搬  (BB02040K)

タイトルに関連する用語 (5件)： エネルギー散逸 ,  多関節ロボット ,  数理モデル ,  自励 ,  周期運動