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J-GLOBAL ID：201402281317229055   整理番号：14A0421633

LRFを用いた3次元地図生成における領域分割マッチングによる誤差低減

著者 (2件)： 國井康晴 (中央大) ,  橋本直樹 (中央大 大学院理工学研究科)
資料名： 日本機械学会運動と振動の制御シンポジウム講演論文集
巻： 13th  ページ： ROMBUNNO.A03  発行年： 2013年 
JST資料番号： L1196A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： LRFを用いた3次元計測データをICPアルゴリズムで位置合わせする際,計測データ形状に依存した誤差が発生する。その原因は3次元データの高い領域と地面部分に分かれているため,一度データを領域分解してから位置合わせすることで誤差が発生する成分を独立に扱うことができ,誤差のある成分を除外し統合することで高精度の位置合わせを実現できる。最後にこの手法を車輪型移動ロボットBeetleに実装し,実環境における実験を行い,有効性を検証する。(著者抄録)

シソーラス用語： 分割法 ,  *距離計 ,  写像 ,  位置決め ,  特用車 ,  不整地走行車 ,  数学モデル ,  移動ロボット ,  知能ロボット ,  自律系 ,  形状測定 ,  宇宙探査機 ,  機械要素 ,  マッチング ,  *地図作成 ,  数値地形モデル ,  自律ロボット ,  ジンバル ,  自律移動ロボット ,  レーザ距離計 ,  月面車 ,  飛翔体
準シソーラス用語： DEM【数値標高モデル】 ,  レーザレンジファインダ ,  月面ローバ ,  領域分割法

分類 (2件)： 宇宙飛行体  (QK08000Y) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (5件)： LRF ,  3次元地図生成 ,  領域分割 ,  マッチング ,  誤差低減