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J-GLOBAL ID：201502201308945702   整理番号：15A1222481

2Dケージングベースト把持によるピックアンドプレイス作業

著者 (3件)： 敦賀秀樹 (横浜国大) ,  池原吉政 (横浜国大) ,  前田雄介 (横浜国大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 33rd  ページ： ROMBUNNO.1G3-06  発行年： 2015年09月03日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 筆者らのグループは,力学的解析を必要とせず位置制御のみで物体を把持できる「ケージングベースト把持」という手法を提案し,多様な対象物を対象に把持の成立条件の導出や実験的検証を行っている。本研究では,より実用性の高いケージングベースト把持を実現するために,2Dケージングベースト把持による三次元物体の把持に着目し,二本指ハンドと三本指ハンドによってさまざまな形状の対象物のピックアンドプレイス実験を行う。(著者抄録)

シソーラス用語： *ロボットハンド ,  *把持【操作】 ,  行為 ,  二次元 ,  マニピュレータ ,  位置制御 ,  ロボットフィンガ
準シソーラス用語： ケージング

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (3件)：

• E. Rimon, A. Blake: “Caging Planar Bodies by One-Parameter Two-Fingered Gripping Systems,” Int. J. of Robotics Research, Vol. 18, No. 3, pp. 299-318, 1999.
• 前田, 槇田, 小寺, 浅村:“ケージングを用いた幾何ベーストマニピュレーション,” 第16回ロボティクスシンポジア予稿集, pp. 499-505, 2011.
• 江川,前田:“ケージングベースト把持による多様な物体の拘束,” 第19回ロボティクスシンポジア予稿集, pp. 294-299, 2014.

タイトルに関連する用語 (2件)： 2D ,  把持