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J-GLOBAL ID：201502208032509860   整理番号：15A0981059

屋内外環境にシームレスな自律移動ナビゲーションシステム

Autonomous Navigation System for the Indoor/Outdoor Environment

著者 (7件)： 清水尚吾 (明治大学大学理工学研究科) ,  藤野雄介 (明治大学大学理工学研究科) ,  齋藤政伸 (明治大学大学理工学研究科) ,  木内健太郎 (明治大学大学理工学研究科) ,  横田隆之 (明治大学大学理工学研究科) ,  齊藤隆仁 (明治大学大学理工学研究科) ,  黒田洋司 (明治大学理工学部)
資料名： 計測自動制御学会論文集  (Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers)
巻： 51  号： 8  ページ： 545-550 (J-STAGE)  発行年： 2015年 
JST資料番号： S0104A  ISSN： 0453-4654  CODEN： KJSRA  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 自律移動ロボットの生活環境は屋外と屋内環境であった。電子地図を活用することにより環境の事前計測を必要としない汎用的な自律移動ナビゲーションシステムを提案した。電子地図には表示しない危険領域への侵入および接近を防ぐため,周辺路面に関する走行可能性解析とロボットの運動モデルを加味した動作計画を行なうことで,安全かつ効率的な自律移動を可能とした。一般的な生活環境において動作するナビゲーションシステムに対する要求項目は,屋内,屋外環境によらず機能すること,新規事前計測を必要としないこと,所望の経路に沿った,安全かつ効率的な走行が可能であることであった。これら全項目を満足するシステムを既存もしくは新規要素技術を取り入れることにより構築した。屋内外混合環境における1,300mの自律走行実験結果より,本提案システムの有効性を示した。

シソーラス用語： *移動ロボット ,  *航法装置 ,  屋内環境 ,  建築環境 ,  住環境 ,  地図 ,  危険区域 ,  トラフィカビリティ ,  モデル ,  *自律ロボット ,  運動モデル ,  屋外環境 ,  *自律移動ロボット
準シソーラス用語： *ナビゲーションシステム ,  危険領域 ,  生活環境 ,  走行可能性 ,  電子地図

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (17件)：

• 1) L. Gomes: Hidden Obstacles for Google's Self-Driving Cars, MIT Technology Review (2014)
• 2) 篠原,吉田,井上,Sam,Ann,Rahok,片寄,島田,尾崎:環境磁場とマップマッチングを用いたナビゲーション手法の開発,第12回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2011), 1740/1743 (2011)
• 3) 阪東,油田,坪内:屋内自律移動ロボットのための環境の特徴的方位の検出手法,日本ロボット学会誌,31-3, 310/318 (2013)
• 4) 清水,黒田:自律移動ロボットのためのガウス球を用いた対環境相対方位推定,ロボティクス·メカトロニクス講演会2014 (2014)
• 5) 吉田,松本,高木,山田,大矢:移動ロボットを用いた迷子探しシステムの開発,つくばチャレンジ2013参加レポート集,65/68 (2013)

タイトルに関連する用語 (5件)： 屋内外 ,  環境 ,  シームレス ,  自律 ,  ナビゲーションシステム