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J-GLOBAL ID：201502210563133168   整理番号：15A1222614

高速3次元距離センサによる計測点群とのリアルタイム干渉判定に基づくオンライン回避動作の生成

著者 (4件)： 稲田大亮 (九大) ,  辻徳生 (九大) ,  倉爪亮 (九大) ,  諸岡健一 (九大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 33rd  ページ： ROMBUNNO.2B2-05  発行年： 2015年09月03日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究では高速3次元距離センサを用いて,周囲の物体の位置を監視し,接近してくる物体を見つけた場合,その物体をアームの動作で回避する手法を提案する。干渉判定を行う際に,形状を復元せずに,直接点群で干渉判定を行うことにより,高速処理を実現する。回避動作は,測定した点群からロボットの腕に対し仮想的な斥力を発生させ実現する。また,既知の環境地図を利用し,計測範囲外にある障害物からも斥力を発生させこれらの障害物との衝突を回避する。(著者抄録)

シソーラス用語： *センサ ,  障害物回避 ,  *知能ロボット ,  ロボットアーム ,  ロボットジョイント ,  三次元 ,  実時間処理 ,  オンライン処理 ,  行為 ,  干渉 ,  点群 ,  計算機シミュレーション ,  *サービスロボット ,  *距離センサ ,  計算機利用 ,  利用
準シソーラス用語： 動作生成

分類 (1件)： 人工知能  (JE08000Z)

引用文献 (6件)：

• B. Peasley,S. Birchfield: “Real-time obstacle detection and avoidance in the presence of specular surfaces using an active 3D sensor”, IEEE Workshop on Robot Vision, pp. 197-202, 2013.
• K. Oussama: “Real-Time Obstacle Avoidance for Manipulators and Mobile Robots”, The international journal of robotics research, 5(1), pp. 90-98, 1985.
• 中島洸平,長谷川勉,辻徳生,諸岡健一,倉爪亮: “ワゴンを利用した生活環境中の日用物品運搬システムの開発”, 第14回計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会, 2M2-3, pp.1819-1824, 2013.
• “Velodyne社ホームページ HDL-32E”, http://www.velodynelidar.com/lidar/ hdlproducts/hdl32e.aspx
• “Choreonoid ホームページ”, http://choreonoid.org/ja/

タイトルに関連する用語 (7件)： 3次元 ,  距離センサ ,  計測点 ,  リアルタイム ,  干渉 ,  オンライン ,  回避