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J-GLOBAL ID：201502214043107259   整理番号：15A1222480

2Dケージングベースト把持における把持位置の最適化

著者 (3件)： 池原吉政 (横浜国大) ,  敦賀秀樹 (横浜国大) ,  前田雄介 (横浜国大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 33rd  ページ： ROMBUNNO.1G3-05  発行年： 2015年09月03日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 筆者らのグループは,力学的解析を必要とせず位置制御のみで物体を把持できる「ケージングベースト把持」という手法を提案し,多様な対象物を対象に把持の成立条件の導出や実験的検証を行っている。本研究では,より実用性の高いケージングベースト把持を実現するために,2Dケージングベースト把持による三次元物体の把持に着目し,確実な把持を実現するための最適把持位置の導出および実機による検証を行った。(著者抄録)

シソーラス用語： *把持【操作】 ,  *ロボットハンド ,  最適化 ,  ロボットフィンガ ,  マニピュレータ ,  位置決め ,  行為 ,  二次元 ,  位置制御 ,  改変 ,  ロボット
準シソーラス用語： ケージング

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (3件)：

• E. Rimon, A. Blake: “Caging Planar Bodies by One-Parameter Two-Fingered Gripping Systems,” Int. J. of Robotics Research, Vol. 18, No. 3, pp. 299-318, 1999.
• 前田, 槇田, 小寺, 浅村:“ケージングを用いた幾何ベーストマニピュレーション,” 第16回ロボティクスシンポジア予稿集, pp. 499-505, 2011.
• 江川,前田:“ケージングベースト把持による多様な物体の拘束,” 第19回ロボティクスシンポジア予稿集, pp. 294-299, 2014.

タイトルに関連する用語 (3件)： 2D ,  把持 ,  最適化