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J-GLOBAL ID：201502229795797269   整理番号：15A0395400

人共存環境における自律移動ロボットのための空間の使用履歴に基づくマルチレゾリューションマップの提案

Human Activity Based Multi-Resolution Map for Autonomous Robot Navigation in Dynamic Environments

著者 (2件)： 古山敏也 (中央大) ,  新妻実保子 (中央大)
資料名： 電気学会次世代産業システム研究会資料  (電気学会研究会資料)
巻： IIS-15  号： 1-5  ページ： 23-27  発行年： 2015年02月27日 
JST資料番号： X0579A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 自律移動ロボットのナビゲーション用環境地図としてグリッドマップが多用されているが,地図の表現効率と人との共存の観点を両立した地図構築手法はない。本論文では,人共存環境で安全かつ効率的な動作が可能な自律移動ロボットナビゲーションの実現を目指し,人がよく使う領域を高解像度で表現して障害物がなく,あまり使われない領域を低解像度とするマルチレゾリューションマップを提案した。著者らは以前に可動物体の移動速度及び移動方向に基づき,移動度合に応じた重み付けをグリッドマップの各セルに行う手法を提案しており,それを用いて移動度合に応じた閾値で段階的に解像度を変更するものとした。レーザ測域センサによる環境計測のタイミングで空間の使われ方に応じて解像度を更新し,環境の情報を一枚の地図上に効率的に表現した環境地図を構築できる。経路計画及び経路追従実験によって均一な解像度で構築したグリッドマップを用いた場合と比較したところ,本手法では構成するセル数が少ないので効率的な経路探索が行え,解像度の高い領域で速度を下げることで人に脅威を与えにくい安全な動作計画が可能なことがわかった。

シソーラス用語： *移動ロボット ,  *自律ロボット ,  移動 ,  *地図作成 ,  画像 ,  重みづけ ,  *光センサ ,  評価試験 ,  経路探索 ,  安全性
準シソーラス用語： ナビゲーション【ロボット】 ,  レーザセンサ ,  *レーザ測域センサ ,  高解像度画像 ,  *自律移動ロボット ,  測域センサ

分類 (4件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人工知能  (JE08000Z) ,  製図,図学  (RA01080I) ,  計測機器一般  (AD02000X)

引用文献 (9件)：

• 伊吹征太, 木村憲次, 武田夏佳:「コミュニケーションロボットを用いた高齢者生活支援システム」, 日本機械学會誌, Vol.108巻, No.1038 pp.392-395 (2005).
• T. Oyama, E.Yoshida, Y. Kobayashi, and Y. Kuno : "Tracking visitors with sensor poles for robot's museum guide tour", Human System Interaction (HSI) 2013, The 6th International Conference on pp.645-650 (2013).
• S. Kambhampati and L. S. Davis : "Multiresolution Path Planning for Mobile Robots.", IEEE Journal of Robotics and Automation, vol.RA-2, no.3, pp.135-145 (1986).
• Kraetzschmar, G.K, Gassull, G.P., and Uhl, K : "Probabilistic Quadtrees for Variable-Resolution Mapping of Large Environments", Proceedings of the 5th IFAC/EURON Symposium on Intelligent Autonomous Vehicles, pp.1-6 (2004).
• S. Behnke : "Local Multiresolution Path Planning.", In Proceedings of 7th RoboCup International Symposium, pp.332-343 (2003).

タイトルに関連する用語 (6件)： 人 ,  共存 ,  環境 ,  自律移動ロボット ,  履歴 ,  提案