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J-GLOBAL ID：201502263138990753   整理番号：15A0744567

校正マーカーを用いた複数魚眼カメラの外部パラメータ推定

Pose Estimation of Multiple Fish-eye Cameras Using Calibration Markers

著者 (6件)： 岡本寛也 (中央大学大学院) ,  田中祐輝 (中央大学大学院) ,  KHIAT Abdelaziz (日産自動車株式会社) ,  下村倫子 (日産自動車株式会社) ,  増山岳人 (中央大学) ,  梅田和昇 (中央大学)
資料名： 精密工学会誌(Web)  (Journal of the Japan Society for Precision Engineering (Web))
巻： 81  号： 2  ページ： 164-169 (J-STAGE)  発行年： 2015年 
JST資料番号： U0462A  ISSN： 1882-675X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 車載カメラは複数の魚眼カメラ画像を変換及び合成して,全周囲俯瞰画像を生成しているが,キャリブレーションでのずれなどが課題となっている。本論文では,複数魚眼カメラの外部パラメータ推定のために,魚眼画像から直接複数カメラの外部パラメータを同時に推定する手法を適用した。持ち運べるサイズの校正マーカーを車両の周囲に配置した環境での全周囲俯瞰画像から外部パラメータを推定する手法をもとに,透視画像への変換誤差の影響を低減した。魚眼カメラモデルやパラメータ推定アルゴリズムをしました後,シミュレーション実験による精度評価と本手法に適用するマーカーの形状や配置の検討を行った。そして立方体マーカーを校正に用い,4台の魚眼カメラを搭載した実車実験を行い,外部パラメータが取得可能であることや,内部パラメータが与える影響などを明確化した。

シソーラス用語： キャリブレーション ,  カメラ ,  写真像 ,  画像 ,  画像変換 ,  画像合成 ,  *パラメータ推定 ,  アルゴリズム ,  パラメータ校正 ,  *魚眼カメラ ,  *車載カメラ ,  推定アルゴリズム
準シソーラス用語： カメラキャリブレーション ,  俯瞰画像

分類 (2件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  撮像・録画装置  (ND12032E)

引用文献 (11件)：

• 1) Oizumi. K. : Development of “All-Around View” System, SAE Technical Paper Serise, (2003).
• 2) 鈴木政康, 知野見聡, 高野照久 : 俯瞰ビューシステムの開発, 自動車技術学会学術講演会前刷集, 116, 7, (2007) 17.
• 3) Zhang, Z. : A Flexible New Technique for Camera Calibration, IEEE Transcation on Pattern Analysis and Machine Intelligence, 22, 10, (2000) 1330.
• 4) Scaramuzza, D., Martinelli, A. and Siegwart, R. : A Toolbox for Easily Calibrating Omnidirectional Cameras. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2006), (2006) 5695.
• 5) 加瀬翔太, 光本尚訓, 新垣洋平, 下村倫子, 梅田和昇 : 複数の魚眼カメラを用いた俯瞰画像生成手法の構築, 精密工学会誌,75, 2, (2009) 251.

タイトルに関連する用語 (4件)： 校正 ,  マーカー ,  魚眼カメラ ,  パラメータ推定