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J-GLOBAL ID：201702256142334562   整理番号：17A0837145

雨天におけるLIDARを用いたナビゲーションを可能とする自律移動ロボットの開発

著者 (4件)： 柿木泰成 (宇都宮大) ,  赤井直紀 (宇都宮大) ,  米山翔悟 (宇都宮大) ,  尾崎功一 (宇都宮大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2016  ページ： ROMBUNNO.1A1-07b4  発行年： 2016年06月08日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 屋外をロボットが自律移動する場合,雨天時に自律移動を行うことも想定される。現状,自律移動を行う際には,LIDAR(Light Detection and Ranging)が主なセンサとして使用されている。LIDARはレーザビームを飛ばし,反射光を用いて距離計測を行うため,雨天時には雨滴が検出され,ロボットの自律移動に悪影響が現れることもある。そこで本稿では,人工的に再現した雨環境において,LIDARの計測値に雨がどのように影響するかの基礎的な調査を行う。この結果から,LIDARの計測値から雨滴を除去するための提案を行う。そして,提案法を用いることにより,雨滴の影響を除去して雨環境下で自律移動ができることを示す。(著者抄録)

シソーラス用語： レーザビーム ,  距離測定 ,  水滴 ,  *LIDAR ,  *雨滴 ,  *雨天 ,  *自律移動ロボット ,  反射光
準シソーラス用語： *レーザレーダ ,  ナビゲーション ,  雨粒 ,  *影響評価 ,  屋外活動

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (5件)： 雨天 ,  LIDAR ,  ナビゲーション ,  自律移動ロボット ,  開発