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J-GLOBAL ID：201702276413927002   整理番号：17A1470624

力学系学習木による画像ベース小型船舶挙動自律制御

著者 (10件)： 三浦勇気 (岩手大) ,  菅原康滉 (岩手大) ,  栗林倫 (岩手大) ,  沼倉彬雄 (岩手大) ,  加藤成将 (岩手大) ,  佐藤和幸 (岩手大) ,  冨澤武弥 (大船渡市市役所) ,  三好扶 (岩手大) ,  明石卓也 (岩手大) ,  KIM Chyon Hae (岩手大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 35th  ページ： ROMBUNNO.3K3-05  発行年： 2017年09月11日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 岩手県で行われている見突き漁は一人で行う作業量が多く漁の難度が高い。そこで我々は船舶の自律制御システムの開発を行っている。本稿では画像ベースで力学系学習木を用いた自律制御を行っていく。画像ベースは多くの誤差が乗ると考えられるため,学習精度向上のための処理フローを提案する。提案手法を用いた学習を行うと学習精度が向上したため,力学系学習木を用いて前後方向の自律制御を行った。この制御では目標地点への早い収束ができたことを確認した。(著者抄録)

シソーラス用語： *船舶 ,  *制御 ,  力学系 ,  低域フィルタ ,  雑音除去 ,  フィードバック制御 ,  ビデオカメラ ,  センサ ,  遅れ ,  学習 ,  フィルタリング ,  *自律制御 ,  PID制御 ,  *小型船
準シソーラス用語： *小型船舶 ,  ジャイロセンサ ,  時間遅れ ,  フィルタ処理

分類 (1件)： 船体ぎ装  (QJ04010E)

引用文献 (5件)：

• F. F. Ram?rez, D. S. Benitez, E. B. Portas and J. A. L. Orozco:”Coordinated sea rescue system based on unmanned air vehicles and surface vessels, ” OCEANS 2011 IEEE - Spain, 11010.1109/Oceans-Spain.2011.6003509 (2011).
• Akio Numakura, Shigenobu Kato, Kazuyuki Sato, Takeya Tomizawa,Tasuku Miyoshi, Takuya Akashi and Chyon Hae Kim:”FAD learning: Separate Learning for Three Accelerations -Learning for Dynamics of Boat through Motor Babbling-,” IEEE International Conference on Robotics and Automation,5609-5614,(2016.5).
• 沼倉彬雄,加藤成将,佐藤和幸,冨澤武弥,三好扶,明石卓也, 金天海:“ 力学系予測による小型船舶の外乱推定,”第33回日本ロボット学会学術講演会講演予稿集,1D1-02, (2015.9).
• 沼倉 彬雄, 加藤 成将, 佐藤 和幸, 冨澤 武弥, 三好 扶, 明石 卓也, 金 天海:”海底画像処理を用いた小型船舶の自律安定化に関する研究,” 平成26年 第2回情報処理学会東北支部研究会 (岩手大), 資料番号 14-2-7, (2014.12).
• 菅原康滉,三浦勇気,栗林倫,沼倉彬雄,加藤成将,佐藤和幸,冨澤武弥,三好扶,明石卓也,金天海:”力学系学習木における適応的ノード選択,”情報処理学会第79回全国大会,1R-04,(2017.3).

タイトルに関連する用語 (6件)： 力学系 ,  学習 ,  木 ,  小型船舶 ,  挙動 ,  自律制御