文献

J-GLOBAL ID：201802219707928765   整理番号：18A0657015

複眼立体認識を用いた水中嵌合実験(AUVを用いた制御機能検証)

Docking experiment of underwater vehicle by dual-eye visual servoing (Control performance verification with autonomous underwater vehicle)

著者 (10件)： 松野隆幸 (岡山大) ,  西田祐也 (九州工大) ,  米森健太 (岡山大) ,  LI Xiang (岡山大) ,  向田直樹 (岡山大) ,  加藤直輝 (岡山大) ,  MYINT Myo (岡山大) ,  山田大喜 (岡山大) ,  KHIN Nwe Lwin (岡山大) ,  見浪護 (岡山大)
資料名： 日本機械学会論文集(Web)  (Bulletin of the JSME (Web))
巻： 84  号： 858  ページ： ROMBUNNO.17-00242(J-STAGE)  発行年： 2018年 
JST資料番号： U0182B  ISSN： 2187-9761  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 海底資源探査は有人調査船ではコストが莫大になるため,無人探査船AUVが有効である。探索効率化のために給電設備を海底に設置しAUVが自動で充電,資源探索を繰り返す自律型資源探索を実現する要求がある。我々はカメラによる複眼立体認識機能をAUVに付加することにより給電設備への帰還と給電装置へのプラグ嵌合の全自動化を研究目標としている。提案する嵌合システムの完全自律型AUVでの有効性を確認するため,AUV(Tuna-Sand2:東京大学保有)を用いた嵌合棒を嵌合させる実験を行った。この実験の結果を水中ロボットの実時間3次元位置・姿勢認識の時系列データを基に報告する。(著者抄録)

シソーラス用語： 複眼 ,  *認識 ,  水中 ,  *はめ合 ,  機能 ,  *海洋ロボット ,  海底資源 ,  探査 ,  調査船 ,  効率 ,  海底 ,  電源装置 ,  時間
準シソーラス用語： 制御機能 ,  *AUV ,  探索効率 ,  給電装置 ,  実時間

分類 (2件)： パターン認識  (JE07000S) ,  海洋開発用機器  (QE05010W)

引用文献 (23件)：

• Gang, X., Tsuji, S., Three-Dimensional Vision (1998), Kyoritsu Shuppan (in Japanese).
• Horn, B.K.P., Closed-form solution of absolute orientation using unit quaternions, Journal of the Optical Society of America A, Vol. 4, Issue 4 (1987), pp.629-642.
• Hobson, B.W., McEwen, R.S., Ericson, J., Hoover, T., McBride, L., Shane, F. and Bellingham, J.G., The Development and Ocean Testing of an AUV Docking Station for a 21” AUV, Proceedings of MTS/IEEE Oceans Conference (2007), pp.1-6.
• Ishii, K., Sonoda, T., Nakanishi, R., Kawashima, S. and Hidaka, S., Research on docking control of autonomous underwater vehicle, ROBOMECH2015 in Kyoto(2015), 2A2-D06 (in Japanese).
• Lwin, K.N., Yonemori, K., Myint, M., Mukada, N., Minami, M., Yanou, A. and Matsuno, T., Performance analyses and optimization of real-time multi-step GA for visual-servoing based underwater vehicle, IEEE/OES/MTS Int. Conference Techno-Ocean 2016 (2016), pp.519-526.

タイトルに関連する用語 (7件)： 複眼 ,  立体 ,  水中 ,  実験 ,  AUV ,  制御機能 ,  検証