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J-GLOBAL ID：201902217993747018   整理番号：19A1800161

建造物の壁に対する相対姿勢を用いたリアルタイム6DoF位置姿勢推定

Real-time 6DoF localization with relative poses to walls of buildings

著者 (2件)： 尾崎亮太 (明治大 理工) ,  黒田洋司 (明治大 理工)
資料名： 日本機械学会論文集(Web)  (Bulletin of the JSME (Web))
巻： 85  号： 875  ページ： ROMBUNNO.19-00065(J-STAGE)  発行年： 2019年 
JST資料番号： U0182B  ISSN： 2187-9761  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 屋内や市街地のような整備された人工環境の走行を想定した,移動ロボットのための自己位置姿勢推定法を提案する.本手法では,移動体の姿勢推定に従来用いられる,内界センサを使ったデッドレコニングによる推定と,外界センサを使ったSLAMによる推定との統合に加え,鉛直に建てられた建造物等の壁を用いる.一般的な建造物の壁がおおよそ鉛直に建てられていることを利用し,ロボット座標系での重力ベクトルを推定することで推定ロール,ピッチ角を補正する.デッドレコニング,SLAM,壁面観測,それぞれによる推定は拡張カルマンフィルタで統合される.そして,屋外での実機走行実験によって本手法の有用性を示す.(著者抄録)

シソーラス用語： *建築物 ,  位置 ,  時間 ,  *推定 ,  市街地 ,  移動ロボット ,  位置測定 ,  走行試験 ,  *壁面 ,  *SLAM【移動ロボット】 ,  位置推定 ,  屋内 ,  *拡張Kalmanフィルタ ,  角速度センサ ,  慣性センサ ,  *自己位置推定 ,  相対位置 ,  ピッチ角度
準シソーラス用語： *デッドレコニング ,  ピッチ角 ,  リアルタイム ,  建造物 ,  *姿勢推定

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (21件)：

• Bae, H. S., Ryu, J. and Gerdes, J. C., Road grade and vehicle parameter estimation for longitudinal control using GPS, Proceedings of IEEE Conference on Intelligent Transportation Systems (2001), pp.166-171.
• Bentley, J.L., Multidimensional binary search trees used for associative searching, Communications of the ACM, Vol.18, No.9 (1975), pp.509-517.
• Biber, P. and Straßer, W., The normal distributions transform: a new approach to laser scan matching, Proceedings of the IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems, Vol.3 (2003), pp.2743-2748.
• Engel, J., Koltun, V. and Cremers, D., Direct sparse odometry, IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence, Vol.40, No.3 (2018), pp.611-625.
• Engel, J., Stueckler, J. and Cremers, D., LSD-SLAM: large-scale direct monocular SLAM, European Conference on Computer Vision (2014), pp.834-849.

タイトルに関連する用語 (5件)： 建造物 ,  姿勢 ,  リアルタイム ,  6DOF ,  姿勢推定