指示文・説明文とロボット動作の対応学習

吉野幸一郎; 吉野幸一郎; 吉野幸一郎; 脇本宏平; 中村哲; 中村哲

文献

J-GLOBAL ID：201902245120631316 整理番号：19A1702132

指示文・説明文とロボット動作の対応学習

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資料名：
巻： 2019 号： NL-240 ページ： Vol.2019-NL-240,No.9,1-6 (WEB ONLY) 発行年： 2019年06月06日
JST資料番号： U0451A 資料種別：会議録 (C)
記事区分：原著論文発行国：日本 (JPN) 言語：日本語 (JA)

ロボットが生活の中に入ってくるにつれて,ロボットの動作系列と自然言語による指示文・説明文を結びつける重要性が高まっている。本研究では,ロボットの動作系列と自然言語による指示文・説明文の対応を直接学習することを指向して,ロボットが持つアクチュエータの動作系列やカメラ情報から,行った行動を説明する自然言語文を生成するEnd-to-Endのモデルを構築した。ロボットの動作系列は非常に多くのサンプル系列を持つため,少量の学習データから対応を学習することは難しい。この問題を解決するため,ロボット動作の教師なし分節化,および注意機構を導入して対応学習を行った。実験の結果,提案するモデルは分節化を行わないモデルよりも適切な動作説明文を生成できることが示された。(著者抄録)

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人工知能 , 自然語処理

引用文献 (25件)：

Hatori, J., Kikuchi, Y., Kobayashi, S., Takahashi, K., Tsuboi, Y., Unno, Y., Ko, W. and Tan, J.: Interactively picking real-world objects with unconstrained spoken language instructions, 2018 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), IEEE, pp. 3774-3781 (2018).
Sugiura, K., Iwahashi, N., Kashioka, H. and Nakamura, S.: Learning, generation and recognition of motions by reference-point-dependent probabilistic models, Advanced Robotics, Vol. 25, No. 6-7, pp. 825-848 (2011).
Kollar, T., Tellex, S., Roy, D. and Roy, N.: Toward understanding natural language directions, Proceedings of the 5th ACM/IEEE international conference on Human-robot interaction, IEEE Press, pp. 259-266 (2010).
Tellex, S., Kollar, T., Dickerson, S., Walter, M. R., Banerjee, A. G., Teller, S. and Roy, N.: Understanding natural language commands for robotic navigation and mobile manipulation, Twenty-Fifth AAAI Conference on Artificial Intelligence (2011).
Fasola, J. and Mataric, M. J.: Using semantic fields to model dynamic spatial relations in a robot architecture for natural language instruction of service robots, 2013 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IEEE, pp. 143-150 (2013).

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