文献
J-GLOBAL ID：201902269878235260
整理番号：19A1800160
反射強度を用いた走行可能領域の認識に基づく交差点検出
Intersection detection based on recognition of drivable region using reflection light intensity
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著者 (4件)：
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資料名：
巻：
85
号：
875
ページ：
ROMBUNNO.19-00064(J-STAGE)
発行年：
2019年
JST資料番号：
U0182B
ISSN：
2187-9761
資料種別：
逐次刊行物 (A)
記事区分：
原著論文
発行国：
日本 (JPN)
言語：
日本語 (JA)
抄録/ポイント：
抄録/ポイント
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従来の交差点認識手法では,形状情報から認識する.芝とアスファルトで分けられた道路で構成される交差点を認識するには,材質を区別する必要がある.芝とアスファルトでは形状情報に差異が少ないため,従来手法では認識が困難となる.本稿では,LiDARから等距離同士の反射強度を比較することで材質の区別を図る.地面の材質を区別する閾値は,各距離に対して判別分析法を用いて算出する.さらに相対移動量を考慮して,動的に算出された閾値で区別した結果を蓄積し運転可能領域を抽出する.最後に,反射強度から抽出した走行可能領域と形状情報から抽出した走行可能領域を統合し交差点検出する.幾何特徴の乏しい環境での実験から有用性を確認した.(著者抄録)
シソーラス用語：
シソーラス用語/準シソーラス用語
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準シソーラス用語：
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分類 (2件)：
分類
JSTが定めた文献の分類名称とコードです
ロボットの運動・制御
, パターン認識
引用文献 (13件)：
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Armesto, L., Minguez, J. and Montesano, L., A generalization of the metric-based iterative closest point technique for 3D scan matching, Robotics and Automation, Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) (2010).
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Chen, T., Dai, B., Liu, D. and Liu, Z., Lidar-based long range road intersection detection, Image and Graphics (ICIG) (2011).
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Date, H., Ohkawa, S., Takita,Y. and Kikuchi, J., High precision localization of mobile robot using LIDAR intensity of surface, Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers, Series C, Vol. 79, No.806 (2013), pp.3389-3398 (in Japanese).
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Hata, A. Y. and Wolf, D. F., Feature detection for vehicle localization in urban environments using a multilayer LIDAR, IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems, Vol.17, Issue 2 (2016).
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Hosoda, Y., Sawahashi, R., Machinaka, N., Yamazaki, R., Sadakuni, Y., Onda, K., Kusakari, R., Kimba, M., Oishi, T. and Kuroda, Y., Robust road-following navigation system with a simple map, Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.30, No.4 (2018).
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タイトルに関連する用語 (2件)：
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