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J-GLOBAL ID：201902278189306148   整理番号：19A2292881

ノイズ環境下における移動センシングクラスタの群制御改良方式

著者 (5件)： 新居英志 (関西大 大学院理工学研究科) ,  西上翔磨 (関西大 環境都市工) ,  北之馬貴正 (関西大 先端科学技術推進機構) ,  四方博之 (関西大 システム理工) ,  滝沢泰久 (関西大 環境都市工)
資料名： 情報処理学会研究報告(Web)  (IPSJ Technical Report (Web))
巻： 2019  号： EIP-85  ページ： Vol.2019-EIP-85,No.16,1-8 (WEB ONLY)  発行年： 2019年09月12日 
JST資料番号： U0451A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 近年,様々な環境での自律移動体の活用検討がされている.自律移動体を用いて発生箇所や数が不明である未知イベントの探索を行う場合,自律移動体はイベントから発せられる物理情報をセンシングすることで探索を行い,その後イベントに対する能動的処理を行う必要がある.我々は,複数の自律移動体に群知能を適用することで,短時間でより多くのイベントに対して探索と能動的処理を完了する移動センシングクラスタを提案している.しかし,移動センシングクラスタはイベントから発せられる物理情報強度が瞬時的に変動するノイズ環境においては群の振る舞いが不安定となり探索に時間を要することとなる.以上のことから,本論文ではイベントから発せられる物理情報強度が瞬時的に変動するノイズ環境において,群のノイズ耐性を向上させる移動センシングクラスタの群制御改良方式を提案する.(著者抄録)

シソーラス用語： *移動体 ,  *行動 ,  *人工知能 ,  *最適化手法 ,  組合せ最適化問題 ,  群 ,  *スウォーム ,  人工知能システム ,  *移動通信 ,  制御 ,  衝突 ,  自動運転 ,  *群制御 ,  *群知能 ,  *粒子群最適化 ,  抑制制御
準シソーラス用語： *自律移動体 ,  *移動センシングクラスタ ,  衝突抑制制御

分類 (3件)： 移動通信  (ND08030H) ,  人工知能  (JE08000Z) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (9件)：

• Allan, C., Sibonelo, M. and Riaan, S.: Survey and requirements for search and rescue ground and air vehicles for mining applications, M2VIP, pp.105-109(2012).
• 新居英志, 北之馬貴正, 廣瀬航, 四方博之, 滝沢泰久: 複数自律移動体による群知能を用いた移動センシングクラスタ, 情報処理学会論文誌, Vol.59, No.12, pp.2201-2212(2018).
• Qianying, P. and Hongtao Y.: Survey of particle swarm optimization algorithm and its application in antenna circuit, 2015 IEEE ICCP, pp.492-495(2015).
• Tan, Y., Zhong-yang, Z.: Research Advance in Swarm Robotics, Defence Technoloty, Vol.9, Issues.1, pp.18-39(2013).
• Reynolds, W.C.: Flocks herds and schools:A distributed behavioral model, SIGGRAPH Comput. Graph., Vol.21, No.4, pp.25-34(1987).

タイトルに関連する用語 (5件)： ノイズ ,  環境 ,  センシング ,  クラスタ ,  群制御