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J-GLOBAL ID：202002224873896074   整理番号：20A0704340

単一チューブによる伸縮機構を利用した2自由度管路選択機構の伸長発生モデルの構築と妥当性評価

Construction and Validity Evaluation of Extension Amount Model of Two-degree-of-freedom pipe selection mechanism using contraction and extension unit composed of single tube

著者 (5件)： 伊藤文臣 (Chuo Univ., Tokyo, JPN) ,  佐藤広都 (Chuo Univ., Tokyo, JPN) ,  眞野雄貴 (Chuo Univ., Tokyo, JPN) ,  奥井学 (Chuo Univ., Tokyo, JPN) ,  中村太郎 (Chuo Univ., Tokyo, JPN)
資料名： ロボティクスシンポジア予稿集  (ロボティクスシンポジア講演論文集)
巻： 25th  ページ： 34-35  発行年： 2020年03月15日 
JST資料番号： L1084B  ISSN： 1881-7300  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・ガス管の検査に用いる尺取虫型ロボットを開発中であり,本稿ではT字管などの分岐管において進路選択して走行可能にする機構を検討。
・単一空気圧アクチュエータ,ボールペンのノック機構,ワイヤ屈曲機構を組み合わせた2自由度管路選択機構に搭載した伸長ユニットの伸長発生モデルを構築。
・伸長ユニットは印加空気圧が低圧で回転,高圧で屈曲する機構であり,印加圧力と構造パラメータを用いた伸長発生量の計算式を提示。
・実験により,印加圧力0.12MPa,伸長量17mm以下において計算値が実験値に近いことを確認。

シソーラス用語： *検査ロボット ,  *シャクガ科 ,  *鋼管 ,  ティー ,  アクチュエータ ,  モデリング
準シソーラス用語： T字管 ,  *ガス管 ,  *シャクトリムシ ,  モデル化 ,  空気圧アクチュエータ

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (3件)：

• 依田 誠子, 脇部 康彦, 今川 幸久, ′′配管検査技術の紹介,′′ Bull Soc Sea Water Sci. 2014;68:57-62.
• Masashi Kamata, Kana Tachibana, Yuki Tanise, Takahiko Kawaguchi, Yasuyuki Yamada and Taro Nakamura, ′′Proposal of One-inch Pipe Inspection Robot ′′PI-RO I′′,′′ 2018 7th IEEE International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics (Biorob) Enschede, The Netherlands, August 26-29, 2018a pp.1315-1320
• 伊藤文臣, 佐藤広都, 奥井学, 中村太郎, ′′単一チューブによる圧力差を利用した2自由度管路選択機構の提案′′, 秋季フルードパワーシステム講演会, 2019.11

タイトルに関連する用語 (8件)： チューブ ,  伸縮 ,  2自由度 ,  管路 ,  モデル ,  構築 ,  妥当性 ,  評価