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J-GLOBAL ID：202002238579525847   整理番号：20A0362792

ビジュアルナビゲーションを目的とした意味論的領域分割のための3次元スキャンデータからのデータセット作成に関する一検討

A Study about a Dataset Creation Using a 3D Scanner for Semantic Segmentation Aiming Visual Navigation

著者 (7件)： 小松崎迅斗 (明治大 理工) ,  横田来夢 (明治大 理工) ,  安達美穂 (明治大 大学院理工学研究科) ,  小林真吾 (明治大 理工) ,  大木琢郎 (明治大 理工) ,  青木梨紗子 (明治大 理工) ,  宮本龍介 (明治大 理工)
資料名： 電子情報通信学会技術研究報告  (IEICE Technical Report (Institute of Electronics, Information and Communication Engineers))
巻： 119  号： 335(SIS2019 23-36)  ページ： 65-70  発行年： 2019年12月05日 
JST資料番号： S0532B  ISSN： 0913-5685  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 著者の所属している研究室では,意味論的領域分割の結果を積極的に用いたロボットのビジュアルナビゲーション手法の開発に取り組んでいる.この手法では,高精度な意味論的領域分割が不可欠であり,その実現には適切なデータセット生成が必要である.しかし,一般に,画素単位のクラスラベルを付与する必要がある意味論的領域分割用のデータセット構築は極めて多大な労力を要する.そこで,本稿では,3D計測デバイスであるFAROを用いて得られるRGBデータ付きの3次元点群を活用することを目指し,2種類の補間手法を用いたデータ生成手法を提案する.提案手法によって生成されたデータセットを用いてICNetを訓練した結果,点群から得られた画像に対してはある程度の結果が得られたものの,実画像を対象とする場合にはさらなる改善が必要であることが分かった.(著者抄録)

シソーラス用語： *画像処理 ,  意味論 ,  走査 ,  データ ,  航法 ,  移動ロボット ,  画素 ,  三次元測定 ,  色空間 ,  色信号 ,  点群 ,  内挿法 ,  機械学習 ,  自律ロボット ,  画像 ,  RGB ,  ビジュアルナビゲーション ,  深層学習 ,  自律移動ロボット
準シソーラス用語： 3次元スキャンデータ ,  *意味論的領域分割 ,  二次元画像

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

引用文献 (23件)：

• S. Thrun, W. Burgard, and D. Fox, Probabilistic Robotics (Intelligent Robotics and Autonomous Agents), The MIT Press, 2005.
• K.M. Wurm, R. Kümmerle, C. Stachniss, and W. Burgard, ′′Improving robot navigation in structured outdoor environments by identifying vegetation from laser data,′′ 2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and SystemsIEEE, pp.1217-1222 2009.
• 清水威博,大矢晃久,油田信一, ′′縁石を利用した移動ロボットの屋外自律走行(車輪移動ロボット1),′′ ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, vol.2004, pp.29-30, 2004.
• H. Zhao, J. Shi, X. Qi, X. Wang, and J. Jia, ′′Pyramid scene parsing network,′′ Proc. IEEE Conf. Comput. Vis. Pattern Recognit., pp.2881-2890, 2017.
• R. Miyamoto, Y. Nakamura, M. Adachi, T. Nakajima, H. Ishida, K. Kojima, R. Aoki, T. Oki, and S. Kobayashi, ′′Vision-based road-following using results of semantic segmentation for autonomous navigation,′′ Proc. International Conference on Consumer Electronics in Berlin, pp.194-199, 2019.

タイトルに関連する用語 (5件)： ビジュアルナビゲーション ,  意味論 ,  領域分割 ,  3次元スキャン ,  データセット