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J-GLOBAL ID：202002251208683175   整理番号：20A2466826

地上設置LiDARと複数UAVを用いた人物トラッキング

Human tracking system using a LiDAR fixed on the ground and multiple UAVs

著者 (7件)： 田窪朋仁 (大阪市大) ,  佐々木徹 (大阪市大) ,  山野誉英 (大阪市大) ,  上野敦志 (大阪市大) ,  CAI Kai (大阪市大) ,  宮本龍介 (明治大) ,  原晋介 (大阪市大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2020  ページ： ROMBUNNO.2A1-B17  発行年： 2020年05月27日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 地上のLiDARとUAVに搭載されたカメラを使用した協調追跡システムを提案する.提案するシステムは,地上に設置されたLRFにより人物を追従し,複数のUAVに搭載されたカメラで個人認証を行うのに十分な解像度で人物を撮影することを目的としている.Roboto Operating System(ROS)を用いたシステム開発を行い,実機実験により,LiDARで検出された複数の人物の位置に応じて,UAVが撮影可能な位置へ誘導され,十分な解像度での撮影が行われることを示した.固定カメラとの比較の結果,提案システムを利用することで,解像度の保証が10%以上上昇することを確認した.(著者抄録)

シソーラス用語： データ ,  *無人機 ,  追跡 ,  観測 ,  カメラ ,  トラッキング装置 ,  システム ,  認識 ,  認証 ,  分解能 ,  高分解能 ,  マルチロボット ,  *LIDAR ,  LIDARデータ ,  監視カメラ ,  協調システム ,  個人認証 ,  地上観測
準シソーラス用語： レーザレーダ ,  ターゲットトラッキング ,  解像度 ,  高解像度 ,  *人物追跡 ,  追跡システム ,  複数ロボット

分類 (6件)： 操縦・制御系統  (QK05020Z) ,  飛しょう体ぎ装  (QK04030D) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  人工知能  (JE08000Z)

タイトルに関連する用語 (5件)： 地上 ,  LIDAR ,  UAV ,  人物 ,  トラッキング