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J-GLOBAL ID：202002253333873589   整理番号：20A2467103

蠕動運動に伴う速度変化に着目したIMUセンサによる管路形状計測手法の提案

Proposal of Pipeline Shape Measurement Method Using IMU Sensor Focusing on Velocity Change Due to Peristaltic Motion

著者 (7件)： 佐藤広都 (中央大) ,  眞野雄貴 (中央大) ,  伊藤文臣 (中央大) ,  保井拓巳 (中央大) ,  奥井学 (中央大) ,  西浜里英 (中央大) ,  中村太郎 (中央大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2020  ページ： ROMBUNNO.2A2-H06  発行年： 2020年05月27日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 下水管の検査では破損部位特定が必要であり,管路図が必要不可欠であるが散逸している場合が多く,管路図が存在しないものも多い.そのため,管路図を作成することが求められている.そこで著者らは3軸の加速度と3軸の角速度を計測するIMUセンサを用いて,その際に発生する累積誤差を進行と停止の周期運動であるミミズの蠕動運動の走行的特性を用いて補正し,管路長の計測と管路形状の計測を試みる.本報では,高精度な管路長計測を行うための基礎評価実験を実施し,本手法の有効性を調査した.(著者抄録)

シソーラス用語： *蠕動 ,  *管路 ,  *形状測定 ,  *下水管 ,  加速度 ,  角速度 ,  ミミズ類 ,  *距離測定 ,  収縮 ,  膨張 ,  走行距離 ,  曲管 ,  *IMU ,  空気圧 ,  評価実験 ,  無脊椎動物
準シソーラス用語： 周期運動 ,  *速度変化 ,  *破損検出 ,  有効性評価

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  下水道,下水管渠付属設備  (SC03030A)

タイトルに関連する用語 (8件)： 蠕動運動 ,  速度変化 ,  着目 ,  IMU ,  管路 ,  形状計測 ,  手法 ,  提案