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J-GLOBAL ID：202002265118494562   整理番号：20A2606464

牽引力を強化するための直列拮抗駆動機構を搭載した波動伝播型管内検査ロボット-直列拮抗駆動機構の重ね合わせを用いた少数駆動ユニットによる高牽引力化-

著者 (5件)： 伊藤文臣 (中央大) ,  多加谷一輝 (中央大) ,  佐藤広都 (中央大) ,  渡邉淳一 (ピジョンホームプロダクツ) ,  中村太郎 (中央大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 38th  ページ： ROMBUNNO.2A3-04  発行年： 2020年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・工場内配管を用いた流体輸送においては,管内の洗浄や検査が必要で,移動体を使ったPIG工法や,押し込み式内視鏡などが用いられるが,複雑管内では小型の自走式が有効。
・波動伝播型管内検査ロボットに対して,牽引力を強化するために,駆動ユニットの増加ではなく,直列拮抗駆動機構の重ね合わせを用いた高牽引力化手法を提案。
・能動的伸長力と受動的収縮力を発揮するユニットと腱機構で構成される直列拮抗駆動機とその重ね合わせによる動作原理や管内検査ロボットPI-Roを示し,実験による牽引力の測定や複雑管内走行と検査結果を記載。

シソーラス用語： 牽引 ,  引張力 ,  拮抗作用 ,  *駆動機構 ,  波動伝搬 ,  管内流 ,  配管 ,  検査 ,  *検査ロボット ,  流体輸送 ,  駆動方式 ,  腱 ,  原理 ,  *牽引力 ,  配管検査 ,  *ロボット
準シソーラス用語： 管内流れ ,  自走式 ,  動作原理 ,  波動伝播 ,  拮抗

分類 (3件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  パイプライン・空気・水力輸送  (QD05010T)

引用文献 (11件)：

• D. Mishra, K. K. Agrawal, A. Abbas, R. Srivastava, R.S. Yadav, “PIG [Pipe Inspection Gauge]: An Artificial Dustman for Cross Country Pipelines,” Procedia Computer Science, Vol. 152, pp. 333-340, (2019.5)
• Yoda S, Wakibe Y, Imagawa Y. “Inspection methods of piping,” Bull Soc Sea Water Sci. 2014;68:57-62. (in Japanese).
• H. M. Kim, Y. S. Choi, Y. G. Lee, H. R. Choi, “Novel Mechanism for In-Pipe Robot Based on a Multiaxial Differential Gear Mechanism,” IEEE/ASME TRANSACTIONS ON MECHATRONICS, Vol. 22, No. 1, pp. 227-235(2017.2)
• S. Xiao, Z. Bing, K. Huang, Y. Huang, “Snake-like robot climbs inside different pipes,” In Proc. of 2017 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO), Macau, China, INSPEC Accession Number: 17651389, (2017.12)
• A. Kakogawa, S. Ma, “Design of an underactuated parallelogram crawler module for an in-pipe robot,” In Proc. of 2013 IEEE Int. Conf. on Robotics and Biomimetics (ROBIO), Shenzhen, China, pp. 1324-1329, (2013.12)

タイトルに関連する用語 (8件)： 牽引力 ,  強化 ,  直列 ,  拮抗 ,  波動伝播 ,  検査ロボット ,  重ね合わせ ,  駆動ユニット