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J-GLOBAL ID：202002273751573037   整理番号：20A2606338

重み付け尤度関数と定在波を用いた可聴音による二次元環境認識

著者 (5件)： 岸波華彦 (東京工大) ,  糸山克寿 (東京工大) ,  西田健次 (東京工大) ,  中臺一博 (東京工大) ,  中臺一博 (HRI-JP)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 38th  ページ： ROMBUNNO.1D3-04  発行年： 2020年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・空間認識に基づく屋内の構造情報の取得は,様々な応用が期待できる重要技術であり,中でも屋内構造の認識はロボットの自己位置推定への応用や拡張現実(AR),仮想現実(VR)への応用が可能であるとの論述。
・またLidarは透明な素材の検出が困難で誤作動を起こした場合に危険なため人が生活する屋内での利用に適しているとは言えないとの推察。
・一方で音響信号を用いた距離測定は環境雑音の影響を受けるものの環境光の影響を受けにくく,またカメラやレーザーの測定に使われる機器に比べると安価に測定をすることができると判明。
・この手法を二次元環境認識に応用したアクティブセンシング手法を提案し実環境における二次元環境認識実験でその有効性を示すことについての展望。

シソーラス用語： *重み関数 ,  *尤度関数 ,  *定在波 ,  *認識 ,  *二次元 ,  *時間 ,  *検出 ,  *スピーカ ,  *マイクロホン ,  アクティブセンシング ,  合計重み付け完了時間
準シソーラス用語： 環境認識 ,  重みづけ関数 ,  重み付き完了時間の和

分類 (2件)： 音響信号処理  (BB03050C) ,  電子放出一般  (BM09010H)

引用文献 (11件)：

• 友納正裕. SLAM入門ロボットの自己位置推定と地図構築の技術. オーム社, 2018.
• https://developers.google.com/ar/, [Online] Last Accessed : 2020/02/17.
• J.Biswas and M.Veloso. Depth camera based indoor mobile robot localization and navigation. pp. 1697-1702, 2012.
• Wang Yun-Ting et al:. A single lidar-based feature fusion indoor localization algorithm. Sensors, Vol. 18, p. 1294, 04 2018.
• 木村友則, 和高修三, 三須幸一郎, 永塚勉, 田治米徹, 小池光裕. 2 周波数位相検出によ る 高分解能超音波距離計測法. 日本音響学会誌, Vol. 52, No. 3, pp. 179-186, 1996.

タイトルに関連する用語 (5件)： 重み付け ,  尤度関数 ,  定在波 ,  可聴音 ,  環境認識