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J-GLOBAL ID：202002274563179551   整理番号：20A0697266

群知能を用いた移動センシングクラスタにおける移動体間互助動作の効果

Impact of mutual assistance of mobile robots in mobile sensing cluster exploiting swarm intelligence

著者 (4件)： 東谷和輝 (関西大 大学院理工学研究科) ,  新居英志 (関西大 大学院理工学研究科) ,  四方博之 (関西大 大学院理工学研究科) ,  滝沢泰久 (関西大 大学院理工学研究科)
資料名： 電子情報通信学会技術研究報告  (IEICE Technical Report (Institute of Electronics, Information and Communication Engineers))
巻： 119  号： 406(SeMI2019 99-118)(Web)  ページ： 5-10 (WEB ONLY)  発行年： 2020年01月23日 
JST資料番号： S0532B  ISSN： 0913-5685  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 自律移動ロボットにセンサを搭載してセンシングを行う移動センシングでは,センシング対象の位置や数が不明なため,ロボット自身がセンシング対象を探索する必要がある.そこで,無線通信を用いた情報交換と群知能アルゴリズムにより複数ロボットが群れを形成し,効率的にセンシング目的物の探索を行う移動センシングクラスタが提案されている.移動センシングクラスタに関する既存研究では,ある特定の目的地に到着した群れ(先頭群)の後に同一目的地に向かう群れ(後続群)が生じる場合がある.後続群は他の位置不明な目的地の探索のため,ランダム性のある移動を行う.そのため,既に先頭群が発見している目的地のみ周囲に存在する場合には,この後続群の探索は冗長となる.また,センシング目的物に対する作業に最低限必要な移動体数が存在せず,他の移動体の到着まで待機する必要がある移動体が存在し得る.これらの冗長性と待機時間は移動センシングクラスタの探索効率を劣化させる.そこで,本稿では後続の群れによる探索の冗長性を抑制し,作業不可能な移動体の待機時間を抑制するための移動体間互助動作を導入した移動アルゴリズムを提案し,計算機シミュレーションにより,その探索効率改善効果を検証する.(著者抄録)

シソーラス用語： 人工知能 ,  *センサ ,  移動ロボット ,  自律ロボット ,  *クラスタ ,  *助成 ,  *マルチロボット ,  無線伝送 ,  情報交換 ,  効率 ,  冗長性 ,  待ち時間 ,  群知能 ,  自律移動ロボット ,  *モバイルセンサ
準シソーラス用語： *移動センサー ,  *互助 ,  探索効率

分類 (2件)： リモートセンシング一般  (AD04000L) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (6件)：

• 新居 英志, 北之馬 貴正, 滝沢 泰久, “複数自律移動体による群知能を用いた移動センシングクラスタ,” 情報処理学会論文誌, Vol.59, No.12, pp. 2201-2212, 2018年12月.
• J. Kennedy, R. Eberhart, “Particle Swarm Optimization,” Proc. of Neural Networks IEEE International Conference on, Vol.4, pp.1942-pp.1948(1995).
• 浅田 晃年, 新居 英志, 四方 博之, 滝沢 泰久,“識別不可能な複数目的地の探索を実現する移動センシングクラスタ,” 電子情報通信学会, vol.118, no.465, NS2018-214, pp.123-128, 2019年3月.
• ns-3 Project(T. Henderson, M Lacage, G Riley, M Watrous, G Carneiro, T Pecorella and others), “ns-3,” https://www.nsnam.org/
• A. Goldsmith, Wireless Communications, New York, Cambridge University Press, 2005.

タイトルに関連する用語 (5件)： 群知能 ,  センシング ,  クラスタ ,  移動体 ,  互助