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J-GLOBAL ID:202002274563179551   整理番号:20A0697266

群知能を用いた移動センシングクラスタにおける移動体間互助動作の効果

Impact of mutual assistance of mobile robots in mobile sensing cluster exploiting swarm intelligence
著者 (4件):
資料名:
巻: 119  号: 406(SeMI2019 99-118)(Web)  ページ: 5-10 (WEB ONLY)  発行年: 2020年01月23日 
JST資料番号: S0532B  ISSN: 0913-5685  資料種別: 会議録 (C)
記事区分: 原著論文  発行国: 日本 (JPN)  言語: 日本語 (JA)
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自律移動ロボットにセンサを搭載してセンシングを行う移動センシングでは,センシング対象の位置や数が不明なため,ロボット自身がセンシング対象を探索する必要がある.そこで,無線通信を用いた情報交換と群知能アルゴリズムにより複数ロボットが群れを形成し,効率的にセンシング目的物の探索を行う移動センシングクラスタが提案されている.移動センシングクラスタに関する既存研究では,ある特定の目的地に到着した群れ(先頭群)の後に同一目的地に向かう群れ(後続群)が生じる場合がある.後続群は他の位置不明な目的地の探索のため,ランダム性のある移動を行う.そのため,既に先頭群が発見している目的地のみ周囲に存在する場合には,この後続群の探索は冗長となる.また,センシング目的物に対する作業に最低限必要な移動体数が存在せず,他の移動体の到着まで待機する必要がある移動体が存在し得る.これらの冗長性と待機時間は移動センシングクラスタの探索効率を劣化させる.そこで,本稿では後続の群れによる探索の冗長性を抑制し,作業不可能な移動体の待機時間を抑制するための移動体間互助動作を導入した移動アルゴリズムを提案し,計算機シミュレーションにより,その探索効率改善効果を検証する.(著者抄録)
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分類 (2件):
分類
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リモートセンシング一般  ,  ロボットの運動・制御 
引用文献 (6件):
タイトルに関連する用語 (5件):
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