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J-GLOBAL ID：202002285897446351   整理番号：20A2606396

空気圧人工筋肉を用いた打楽器演奏ロボットの開発に向けた打楽器演奏動作の解析

著者 (6件)： 奥井学 (中央大) ,  西浜里英 (中央大) ,  鈴木隆二 (中央大) ,  中村栞莉 (中央大) ,  木村成吾 (中央大) ,  中村太郎 (中央大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 38th  ページ： ROMBUNNO.1H3-05  発行年： 2020年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・ロボット工学では,生体筋を模倣した人工筋肉アクチュエータ開発が行われており,空気圧人工筋肉は,人間の筋肉の特性に近いが応答が遅いためフィードバック制御の制御性要改善。
・本研究では,打楽器演奏を対象として,空気圧人工筋肉駆動ロボットのための強化学習を用いた制御システムを開発。
・この中で,実機学習用の打楽器演奏ロボットの設計に向けて,ヒトの演奏動作を解析。

シソーラス用語： *楽器 ,  *ロボット ,  *人工筋肉 ,  *動作分析 ,  アクチュエータ ,  フィードバック制御 ,  打楽器
準シソーラス用語： 空気圧人工筋肉

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (8件)：

• “フエスト株式会社ホームページ”, https://www.festo.com/cat/ja_jp/products_010606
• “神田通信工業株式会社ホームページ”, https://www.kanda.co.jp/jp/examples/medical/muscle//
• B. Tondu, “Robust and Accurate Closed-Loop Control of McKibben Artificial Muscle Contraction with a Linear Single Integral Action”, Actuators 2014, 3, pp. 142-161.
• R. Suzuki, M. Okui, S. Iikawa, Y. Yamada, and T. Nakamura, ′′Novel Feedforward Controller for Straight-Fiber-Type Artificial Muscle Based on an Experimental Identification Model,′′ in Proc. of the first IEEE-RAS International Conference on Soft Robotics (RoboSoft), Livorno, Italy, WeBT.3, pp.31-38
• T. Liu, J. Zhang, X. Wu, X. Wu and D. Luo, ′′Robot Learning to Play Drums with an Open-Ended Internal Model,′′ 2018 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO), Kuala Lumpur, Malaysia, 2018, pp. 305-311

タイトルに関連する用語 (7件)： 空気圧人工筋肉 ,  打楽器 ,  演奏 ,  ロボット ,  開発 ,  楽器演奏動作 ,  解析