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J-GLOBAL ID：202002289593667390   整理番号：20A0704363

人工環境における平面特徴量を用いたランドマークSLAM

Landmark SLAM using planar features in artificial environments

著者 (2件)： 尾崎亮太 (明治大) ,  黒田洋司 (明治大)
資料名： ロボティクスシンポジア予稿集  (ロボティクスシンポジア講演論文集)
巻： 25th  ページ： 120-121  発行年： 2020年03月15日 
JST資料番号： L1084B  ISSN： 1881-7300  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・移動ロボットが未知の環境を走行するためのSLAMに,蓄積誤差を補正しやすいEKF(Extended Kalman Filter)を用いたランドマークSLAMでは,ロボットが通り過ぎて観測できなくなったランドマークの扱いに課題が存在。
・本稿では,人口環境の平面をランドマークとして用い,通り過ぎて観測できなくなったランドマークの情報を残すことができるEKF-SLAMを提案。
・主成分分析により平面度が高い平面のみを抽出して特徴量とし,ランドマークと対応付ける際には誤マッチングを防ぐ条件を設定。
・移動ロボットを走行させて位置と姿勢を推定する実験により,提案手法が従来手法と比較して誤差がより少ないことを検証。

シソーラス用語： *位置測定 ,  *標識 ,  *Kalmanフィルタ ,  主成分分析 ,  平坦性 ,  情報 ,  マッチング ,  *SLAM【移動ロボット】 ,  *拡張Kalmanフィルタ ,  特徴量
準シソーラス用語： *ランドマーク ,  平面度

分類 (1件)： ロボット工学一般  (IC04011S)

引用文献 (7件)：

• S. Thrun, W. Burgard and D. Fox: ′′probabilistic robotics′′, The MIT Press, pp.309-336(2005).
• S. Rusinkiewicz and M. Levoy: ′′Efficient Variants of the ICP Algorithm′′, Proceedings Third International Conference on 3-D Digital Imaging and Modeling, pp.145-152(2001).
• P. Biber and W. Straßer: ′′The Normal Distributions Transform: A New Approach to Laser Scan Matching′′, Proceedings of the IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems, Vol.3, pp.2743-2748(2003).
• J. Zhang and S. Singh: ′′LOAM: Lidar Odometry and Mapping in Real-time′′, Proceedings of Robotics: Science and Systems Conference, pp.161-195(2014).
• S. Huang and G. Dissanayake: ′′Convergence and Consistency Analysis for Extended Kalman Filter Based SLAM′′, IEEE Transactions on Robotics, Vol.23, No.5, pp.1036-1049(2007).

タイトルに関連する用語 (4件)： 人工環境 ,  特徴量 ,  ランドマーク ,  SLAM