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J-GLOBAL ID：202002290866095112   整理番号：20A0261600

完全自動運転実現のための信頼度付き自己位置推定の提案

著者 (3件)： 赤井直紀 (名古屋大) ,  平山高嗣 (名古屋大) ,  村瀬洋 (名古屋大)
資料名： 計測自動制御学会システム・情報部門学術講演会講演論文集(CD-ROM)  (計測自動制御学会システム・情報部門学術講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2019  ページ： ROMBUNNO.O2-4 (SS07-08)  発行年： 2019年11月23日 
JST資料番号： F0428D  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 経路計画などの完全自動運転に必要な機能の多くは,自己位置推定結果が正しいものと仮定して実行されている.そのため,位置推定の失敗は自動運転の失敗にも直結しうるが,現存する位置推定機能は,自身の推定失敗を検知する機能を有さない.すなわち,自動運転の性能保証を行うことが極めて困難な課題となっている.本稿では,従来の位置推定法とは異なる信頼度付き位置推定法を提案し,明示的に推定結果の正しさが得られるようになることを示す.そして,得られた信頼度が自動運転車両の位置推定結果に対する正誤を適切に説明できることを示すことで,提案法が自動運転の性能保証に貢献できる可能性を示す.(著者抄録)

シソーラス用語： 推定 ,  位置決め ,  *信頼度 ,  自動運転 ,  濾波器 ,  保証 ,  性能評価 ,  ニューラルネットワーク ,  CPU時間 ,  判断 ,  走行試験 ,  自己位置推定 ,  粒子フィルタ ,  *度
準シソーラス用語： *完全自動運転 ,  パーティクルフィルタ ,  性能保証 ,  *信頼度付き自己位置推定 ,  CNN ,  計算時間 ,  正誤判定 ,  RBPF ,  走行実験

分類 (3件)： 走行性能  (QG02020S) ,  長さ,面積,断面,体積,容積,角度の計測法・機器  (AD05020O) ,  人工知能  (JE08000Z)

タイトルに関連する用語 (3件)： 信頼度 ,  自己位置推定 ,  提案