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J-GLOBAL ID：202102217094394098   整理番号：21A1334634

自律移動ロボットの動作計画に応用するための人の流れ場推定

Human Flow Field Estimation for Motion Planning of Autonomous Mobile Robots

著者 (7件)： 永井良昂 (明治大) ,  隼田駿大 (明治大) ,  杉浦尚弥 (明治大) ,  島田航太 (明治大) ,  伊原佑樹 (明治大) ,  松田匠未 (明治大) ,  黒田洋司 (明治大)
資料名： 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  (SICE SI (CD-ROM))
巻： 21st  ページ： ROMBUNNO.1H1-12  発行年： 2020年12月15日 
JST資料番号： F1751A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・本研究においては,自律移動ロボットを人との共存状態で運用するための動作計画を構築するために,人の流れ場推定を実施。
・本研究に関連する研究として,点群を用いた流れの推定および歩行者の軌道予測を必要としない動作計画を紹介。
・提案した鳥瞰図(BEV)画像の遷移に基づく流れ場測定について,概要,動的点群の抽出,流れ場推定のためのBEV画像,オプティカルフローを利用した流れ場推定,並びに実験を説明。

シソーラス用語： *移動ロボット ,  *自律ロボット ,  *行動計画 ,  図面 ,  推定 ,  流動 ,  *自律移動ロボット ,  人流
準シソーラス用語： 鳥瞰図

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (13件)：

• M. Seder, and I. Petrovc:“Dynamic window based approach to mobile robot motion control in the presence of moving obstacles”, IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), pp.1986-1991(2020)
• 熊原渉, 増山岳人, 田村雄介, 山下淳, 淺間一: ′′動的環境下における歩行者流を利用した移動ロボットナビゲーション′′, 計測自動制御学会論文集, vol.50, No.1, pp58-67(2014)
• 原靖成, 羽田靖史: ′′自律移動ロボットにおける歩行者流に沿った経路生成法′′, 情報処理学会第79回全国大会講演論文集, pp.2-425-2-426(2017)
• Y. Du, N. J. Hetherington, C. Lip Oon, W. P. Chan, C. Perez Quintero, E. Croft, and H.F. M. Van der Loos:“Group Surfing: A Pedestrian-Based Approach to Sidewalk Robot Navigation”, 2019 International Conference on Robotics and Automation (ICRA), pp.6518-6524(2019)
• X. Liu, C. R. Qi, and L. J. Guibas:“FlowNet3D: Learning Scene Flow in 3D Point Clouds”, 2019 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR), pp.529-537(2019)

タイトルに関連する用語 (5件)： 自律移動ロボット ,  動作計画 ,  応用 ,  人の流れ ,  推定