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J-GLOBAL ID：202102249597607309   整理番号：21A0256524

移動障害物との衝突予測に基づく衝突回避行動計画

Collision avoidance based on prediction of collision with moving obstacles

著者 (2件)： 高橋一貴 (明治大 大学院理工学研究科) ,  黒田洋司 (明治大 理工)
資料名： 日本機械学会論文集(Web)  (Bulletin of the JSME (Web))
巻： 86  号： 892  ページ： ROMBUNNO.20-00102(J-STAGE)  発行年： 2020年 
JST資料番号： U0182B  ISSN： 2187-9761  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 移動ロボットが歩行者などの移動障害物が存在する環境で移動する場合,これらの障害物との衝突を回避する必要がある.提案手法では,まず,ロボットの運動モデルに基づいてロボットの軌道候補群を生成する.次に,各軌道候補の各時間ステップにおいて,各障害物との衝突確率を計算する.全ての障害物について同様の計算を行い,少なくとも1つの障害物と衝突する確率を算出する.軌道の最大衝突確率が閾値よりも大きいものを候補から除く.目標位置及び姿勢を考慮して,残りの軌道候補の中から1つを採用する.シミュレーション環境において他の手法よりも低い衝突率を示した.また,実際のロボットを用いた実験で提案手法の有用性を示した.(著者抄録)

シソーラス用語： *衝突回避 ,  行動計画 ,  *移動ロボット ,  歩行者 ,  障害物 ,  *確率 ,  移動障害物 ,  *衝突確率

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (17件)：

• Berg, J. V. D., Lin, M. and Manocha, D., Reciprocal velocity obstacles for real-time multi-agent navigation, IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) (2008), pp. 1928-1935.
• Berg, J. V. D., Guy, S. J., Lin, M. and Manocha, D., Reciprocal n-body collision avoidance, In Robotics research, Springer (2011), pp. 3-19.
• Burgeois, F. and Lasalle, J.-C., An extension of the munkres algorithm for the assignment problem to rectangular matrices, Communications of the ACM, Vol. 14, No. 12 (1971), pp. 802-806.
• Chen, Y. F., Liu, M., Everett, M. and How, J. P., Decentralized non-communicating multiagent collision avoidance with deep reinforcement learning, IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) (2017a), pp. 285-292.
• Chen, Y. F., Everett, M., Liu, M. and How, J. P., Socially aware motion planning with deep reinforcement learning, IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) (2017b), pp. 1343-1350.

タイトルに関連する用語 (4件)： 移動障害物 ,  衝突予測 ,  衝突回避 ,  行動計画