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J-GLOBAL ID：202102263791833190   整理番号：21A3438485

視覚画像と環境の形状を利用するリアルタイム自己姿勢推定

Real-time self-attitude estimation using visual images and/or structures of the environments

著者 (2件)： 尾崎亮太 (明治大) ,  黒田洋司 (明治大)
資料名： 日本機械学会論文集(Web)  (Bulletin of the JSME (Web))
巻： 87  号： 903  ページ： ROMBUNNO.21-00098(J-STAGE)  発行年： 2021年 
JST資料番号： U0182B  ISSN： 2187-9761  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本論文では,環境内の風景や形状に潜在する重力方向に関する規則性を利用するリアルタイム自己姿勢推定を提案する.提案手法において,この規則性は,カメラとLiDARを通して,重力方向を推定するために用いられる.カメラを用いた重力方向推定では,DNN(deep neural network)を用いて風景の規則性を学習する.LiDARを用いた重力方向推定では,「建造物は鉛直に建てられている」という形状の規則性を用いる.これらの規則性を用いることで,事前に作成した地図等を用いずに,推定の蓄積誤差を補正する.シミュレーションと実機を用いた実験により,提案手法がリアルタイムに蓄積誤差を補正できることを示す.(著者抄録)

シソーラス用語： 実時間処理 ,  *姿勢決定 ,  *視覚 ,  *画像処理 ,  構造物 ,  *景観 ,  規則度 ,  LIDAR ,  *移動ロボット ,  *機械学習 ,  Kalmanフィルタ ,  拡張Kalmanフィルタ ,  *深層学習
準シソーラス用語： リアルタイム ,  建造物 ,  *自己姿勢推定

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人工知能  (JE08000Z)

引用文献 (21件)：

• Bentley, J. L., Multidimensional binary search trees used for associative searching, Communications of the ACM, Vol.18, No.9 (1975), pp.509-517.
• Biber, P. and Straßer, W., The Normal Distributions Transform: A New Approach to Laser Scan Matching, Proceedings of 2003 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) (2003), pp.2743-2748.
• Deng, J., Dong, W., Socher, R., Li, L., Li, K. and Fei-Fei, L., ImageNet: A large-scale hierarchical image database, Proceedings of 2009 IEEE Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2009), pp.248-255.
• Ellingson, G., Wingate, D. and McLain, T., Deep visual gravity vector detection for unmanned aircraft attitude estimation, Proceedings of 2017 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) (2017), pp.5557-5563.
• Horn, B. K. P., Extended gaussian images, Procceding of the IEEE, Vol.72, No.12 (1984), pp.1671-1686.

タイトルに関連する用語 (5件)： 視覚 ,  環境 ,  リアルタイム ,  自己 ,  姿勢推定