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J-GLOBAL ID：202102277695522023   整理番号：21A3127406

シャコ規範型瞬発力発生機構の開発-瞬発的動作に伴うキャビテーション発生とそのコントロール-

著者 (5件)： 伊藤文臣 (中央大) ,  石井優丞 (中央大) ,  車谷駿一 (中央大) ,  加賀谷勝史 (東大) ,  中村太郎 (中央大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 39th  ページ： ROMBUNNO.2K2-07  発行年： 2021年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・本論文では,瞬発動作の途中にはキャビテーションを発生させず,衝突時のみに発生させる,効率的打撃力の強化を目的とした,ロボット機構の設計手法を提案。
・モデルの構築と解析,および撮影実験結果から,開発したロボットが水中で,ステンレス球を打撃した際にキャビテーションを発生し,腕の動作中には発生しないことを確認。
・これより,提案機構が腐食を発生するキャビテーションの抑制をしつつ,打撃力を効率よく増加する可能性を示し,モデルと実験の比較から構築したモデルの妥当性を提示。

シソーラス用語： 運動能力 ,  機構 ,  *キャビテーション ,  衝突 ,  制御 ,  力 ,  技術 ,  モデリング ,  撮影 ,  ロボット ,  ステンレス鋼 ,  球 ,  *瞬発力 ,  *発生機構 ,  衝撃力
準シソーラス用語： 設計手法 ,  打撃力

分類 (2件)： 産業用ロボット  (IC04020M) ,  膜流,液滴,気泡,キャビテーション  (BC02070U)

引用文献 (13件)：

• S M Cox, D Schmidt, Y Modarres-Sadeghi and S N Patek, “A physical model of the extreme mantis shrimp strike: kinematics and cavitation of Ninjabot,” Bioinspiration & Biomimetics, Vol. 9, Issue 1, pp. 016-014 (2014.2)
• Brennen C 1995 Cavitation and Bubble Dynamics (New York: Oxford University Press)
• 川村 隆文, 箕輪 剛, 橋本 崇史, “舶用プロペラのキャビテーションの数値シミュレーション,”第55回理論応用力学講演会 講演論文集, 1C07 (2006.1)
• J. Davenport, R. N. Hughes, M. Shorten, P. S. Larsen, “Drag reduction by air release promotes fast ascent in jumping emperor penguins-a novel hypothesis,” Mar. Ecol. Prog. Ser. Vol. 430, pp.171-182 (2011.5)
• K. Kagaya, S. N. Patek, “Feed-forward motor control of ultrafast, ballistic movements,” J Exp Biol, Vol. 219, Issue 3, pp.319-333 (2016.2)

タイトルに関連する用語 (6件)： シャコ ,  規範 ,  瞬発力 ,  開発 ,  キャビテーション ,  コントロール