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J-GLOBAL ID：202102284421316514   整理番号：21A3134302

周辺環境の時空間的変化を考慮したアテンションモデルによる歩行者の軌道予測

Pedestrian Trajectory Prediction by Attention Model Considering Spatio-Temporal Changes in the Surrounding Environment

著者 (2件)： 杉浦尚弥 (明治大 大学院理工学研究科) ,  黒田洋司 (明治大 理工)
資料名： ロボティクスシンポジア予稿集  (ロボティクスシンポジア講演論文集)
巻： 26th (CD-ROM)  ページ： 88-91  発行年： 2021年03月16日 
JST資料番号： L1084B  ISSN： 1881-7300  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・目的は,移動ロボットが人の生活環境で周囲の障害物や歩行者の存在を学習し,多様な環境に適した予測モデルの獲得に関する研究。
・歩行者周囲の静的障害物については,LiDARの点群情報を用いて歩行者と静的障害物との距離を求め,歩行者の過去の軌道に基づいて将来の軌道を予測。
・歩行者の周囲に存在する他の歩行者については,アテンション機構を使って歩行者間の相互作用をモデリングすることにより将来の軌道を予測。
・シミュレーション環境で生成したデータセットと公的なデータセットを用いて評価しその有用性を検証。

シソーラス用語： *歩行者 ,  軌道推定 ,  移動ロボット ,  *障害物回避 ,  *予測モデル ,  LIDAR ,  データ ,  機械学習 ,  モデリング ,  アテンション機構 ,  点群データ ,  *モデル

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (9件)：

• D. Helbing, and P. Molnar, “Social force model for pedestrian dynamics”, Physical review E, Vol. 51, No. 5(1995), pp.4282-4286.
• A. Alahi, K. Goel, V. Ramanathan, A. Robicquet, L. Fei-Fei and S. Savarese, “Social lstm: Human trajectory prediction in crowded spaces”, Proceedings of the IEEE Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2016), pp.961-971.
• A. Sadeghian, V. Kosaraju, A. Sadeghian, N. Hirose, H. Rezatofighi and S. Savarese, “Sophie: An attentive GAN for predicting paths compliant to social and physical constraints”, Proceedings of the IEEE Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR),(2019).
• S. Thrun, W. Burgard and D. Fox, “Probabilistic Robotics”, The MIT press, (2005).
• S. Hochreiter and J. Schmidhuber, “Long short-term memory”, Neural computation, Vol.9, No.8 (1997),pp.1735-1780.

タイトルに関連する用語 (6件)： 周辺環境 ,  時空間 ,  アテンション ,  モデル ,  歩行 ,  軌道予測