文献

J-GLOBAL ID：202202214298711958   整理番号：22A2080256

自律移動ロボットの分岐路における意味論的領域分割に基づく方向転換

Orientation Control at An Intersection Based on Semantic Segmentation for Visual navigation

著者 (8件)： 本多和史 (明治大 大学院理工学研究科) ,  斎藤康平 (明治大 大学院理工学研究科) ,  須藤宏晃 (明治大 大学院理工学研究科) ,  湯田優希 (明治大 理工) ,  上田有里子 (明治大 理工) ,  和田真凜 (明治大 理工) ,  安達美穂 (明治大 理工) ,  宮本龍介 (明治大 理工)
資料名： 電子情報通信学会技術研究報告(Web)  (IEICE Technical Report (Web))
巻： 122  号： 62(SIS2022 1-10)  ページ： 24-29 (WEB ONLY)  発行年： 2022年06月02日 
JST資料番号： U2030A  ISSN： 2432-6380  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 著者の所属している研究室では,意味論的領域分割の結果を積極的に用いたロボットのビジュアルナビゲーション手法の開発に取り組んでいる.この手法では固定量の旋回による方向転換を行っているため,分岐路に進入した際のロボットの方向によっては目的の道に向かって方向転換することができない.本稿では,Virtual LiDARを用いた道の形状推定の結果を用いて進路を選択し,目標点の設定範囲をその進路内に限定することで分岐路において,従来の道なり走行と同様の手法で方向転換を行う手法を提案する.ロボットの実機による方向転換の実験を行った結果,分岐方向の道が入力画像内に写っている場合には目的の分岐方向へ進行することができるという結果が得られ,提案手法が有効であるということが示された.(著者抄録)

シソーラス用語： *航法 ,  *移動ロボット ,  *位置決め ,  セグメンテーション ,  枝分れ ,  意味論 ,  特異点 ,  方向制御 ,  *計算機シミュレーション ,  *LIDAR ,  画像処理 ,  *ビジュアルナビゲーション ,  仮想シミュレーション ,  *自己位置推定 ,  *計算機利用 ,  *利用
準シソーラス用語： *Virtual LiDAR ,  領域分割

分類 (3件)： 電子航法一般  (ND14010O) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (15件)：

• S. Thrun, W. Burgard, and D. Fox, Probabilistic Robotics (Intelligent Robotics and Autonomous Agents), The MIT Press, 2005.
• S. Thrun, M. Montemerlo, H. Dahlkamp, D. Stavens, A. Aron, J. Diebel, P. Fong, J. Gale, M. Halpenny, G. Hoffmann, et al., “Stanley: The robot that won the DARPA grand challenge,” J. of field Robotics, vol.23, no.9, pp.661-692, 2006.
• F. Dellaert, D. Fox, W. Burgard, and S. Thrun, “Monte carlo localization for mobile robots,” Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, vol.2, pp.1322-1328, 1999.
• H. Durrant-Whyte and T. Bailey, “Simultaneous localization and mapping: part i,” IEEE Robotics Automation Magazine, vol.13, no.2, pp.99-110, 2006.
• A. Hornung, K.M. Wurm, M. Bennewitz, C. Stachniss, and W. Burgard, “Octomap: an efficient probabilistic 3D mapping framework based on octrees,” Autonomous Robots, vol.34, no.3, pp.189-206, April 2013.

タイトルに関連する用語 (5件)： 自律移動ロボット ,  分岐路 ,  意味論 ,  領域分割 ,  転換