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J-GLOBAL ID:202202223271332194   整理番号:22A2870749

群誘導における衝突ストレスを用いた確率的な障害物回避アルゴリズムの検討

著者 (5件):
資料名:
巻: 40th  ページ: ROMBUNNO.3J2-04  発行年: 2022年 
JST資料番号: L4867A  資料種別: 会議録 (C)
記事区分: 短報  発行国: 日本 (JPN)  言語: 日本語 (JA)
抄録/ポイント:
抄録/ポイント
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・本稿では,ランダムウォークベースで探索する群ロボットを想定し,探査領域間の誘導において確率的行動の枠組みの中で障害物からの脱出率を上げるアルゴリズムを検討。
・障害物との衝突センサのみを用いて,探査中心に向かう際の衝突を未到達ストレス,回避行動時の衝突を回避衝突ストレスと定めて直進量と旋回方向を変化。
・ランダムウォークよりも障害物からの脱出率及び脱出ステップ数が改善できたことを,シミュレーション実験を通して提示。
シソーラス用語:
シソーラス用語/準シソーラス用語
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分類 (1件):
分類
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ロボットの運動・制御 
引用文献 (7件):

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