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J-GLOBAL ID：202202223313971191   整理番号：22A2870716

飛び移り座屈を利用した軽量ソフトグリッパの開発 第3報 把持対象にかかる局所的な負荷を分散する爪形状の提案

著者 (3件)： 花守拓樹 (九大) ,  河村晃宏 (九大) ,  倉爪亮 (九大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 40th  ページ： ROMBUNNO.3H1-03  発行年： 2022年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・本研究では,桃を傷つけることなく把持するために,広域な接触面積を有するソフトグリッパを開発。
・提案のソフトグリッパは,三次元の飛び移り座屈現象を利用した開閉機構を採用し,桃の外形に沿った球状の把持部を,単純な構造体で大きく開閉することが可能。
・本稿では,提案するソフトグリッパの爪部分の形状を最適化するために,爪の本数が異なるソフトグリッパを製作し,比較実験を実行。
・把持力の測定実験では,把持対象の形状誤差が大きく,想定の重さが8本爪の可搬重量を下回っている場合は,爪の本数を増やした方が良いという結論を取得。

シソーラス用語： *座屈 ,  *つかみ装置 ,  *把持【操作】 ,  爪 ,  重量 ,  面積 ,  モモ ,  接触面積
準シソーラス用語： *グリッパ

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (9件)：

• R. Daniela and T. Michael T: “Design, fabrication and control of soft robots,” Nature, 521.7553: 467-475, 2015.
• M. Ramses V, et al: “Robotic tentacles with three-dimensional mobility based on flexible elastomers” Advanced materials, 25.2: 205-212, 2013.
• H. Yufei, et al: “A Multimodal, Enveloping Soft Gripper: Shape Conformation, Bioinspired Adhesion, and Expansion-Driven Suction.” IEEE Transactions on Robotics, 2020.
• G, Kevin C et al: “Soft robotic grippers for biological sampling on deep reefs,” Soft robotics, 3.1: 23-33, 2016
• H. Yufei, et al:“A soft gripper with programmable effective length, tactile and curvature sensory feedback.” Smart Materials and Structures, 29.3: 035006, 2020.

タイトルに関連する用語 (8件)： 座屈 ,  軽量 ,  ソフト ,  グリッパ ,  開発 ,  把持 ,  爪 ,  提案