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J-GLOBAL ID：202202227594394370   整理番号：22A1655933

柔軟なタスク実行を実現するモデル予測制御の切り替え手法

Switching method of non-linear model predictive controllers for flexible task execution

著者 (3件)： 奥田裕之 (名古屋大) ,  本田康平 (名古屋大) ,  鈴木達也 (名古屋大)
資料名： 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  (SICE SI (CD-ROM))
巻： 22nd  ページ： ROMBUNNO.3B1-04  発行年： 2021年12月15日 
JST資料番号： F1751A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・2つの異なる状態空間を持つタスクを実行するモデル予測制御(MPC)を滑らかに接続するためのMPC切り替え手法の提案。
・Adaptive cuise control(ACC)を行いながらレーン追従を行うタスクと,定速でレーンチェンジを行うタスクを実行するMPCの最適化問題の定式化。
・車両運動シミュレータを用いた数値シミュレーションによる提案手法の有効性の確認。

シソーラス用語： *予測制御 ,  シミュレーション ,  自動運転 ,  適応制御 ,  切換 ,  最小化問題 ,  制約付最適化問題 ,  変化 ,  空間 ,  評価関数 ,  運転 ,  *モデル予測制御 ,  自動車運転 ,  数値シミュレーション
準シソーラス用語： レーン変更 ,  状態空間

分類 (1件)： 電装品  (QG03070C)

引用文献 (8件)：

• C. Liu, S. Lee, S. Varnhagen and H. E. Tseng, “Path planning for autonomous vehicles using model predictive control,”2017 IEEE Intelligent Vehicles Symposium (IV), Los Angeles, CA, 2017, pp. 174-179.
• Dolgov, Dmitri, et al. “Path planning for autonomous vehicles in unknown semi-structured environments.” The International Journal of Robotics Research 29.5 (2010): 485-501.
• Neunert, Michael, et al. “Fast nonlinear model predictive control for unified trajectory optimization and tracking.”2016 IEEE international conference on robotics and automation (ICRA). IEEE, 2016.
• Sugie, Nobuto, et al. “Simultaneous Realization of Planning and Control for Lane-change Behavior Using Nonlinear Model Predictive Control.” 2018 21st International Conference on Intelligent Transportation Systems (ITSC). IEEE, 2018.
• Rasekhipour, Yadollah and Khajepour, Amir and Chen, “Shih Ken and Litkouhi, Bakhtiar,A Potential Field-Based Model Predictive Path-Planning Controller for Autonomous Road Vehicles,” IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems,vol.18,No. 5, pp. 1255-1267, 2017

タイトルに関連する用語 (4件)： タスク ,  モデル予測制御 ,  切り替え ,  手法