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J-GLOBAL ID：201602249046753560   整理番号：16A0653666

統一軌道最適化と追跡のための高速非線形モデル予測制御【Powered by NICT】

Fast nonlinear Model Predictive Control for unified trajectory optimization and tracking

著者 (7件)： Neunert Michael (Agile & Dexterous Robotics Lab, ETH Zurich, Switzerland) ,  de Crousaz Cedric (Agile & Dexterous Robotics Lab, ETH Zurich, Switzerland) ,  Furrer Fadri (Autonomous Systems Lab, ETH Zurich, Switzerland) ,  Kamel Mina (Autonomous Systems Lab, ETH Zurich, Switzerland) ,  Farshidian Farbod (Agile & Dexterous Robotics Lab, ETH Zurich, Switzerland) ,  Siegwart Roland (Autonomous Systems Lab, ETH Zurich, Switzerland) ,  Buchli Jonas (Agile & Dexterous Robotics Lab, ETH Zurich, Switzerland)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： ICRA  ページ： 1398-1404  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,単一,統一的アプローチにおける軌道最適化と追従制御を組み合わせたリアルタイム,完全状態フィードバック,非拘束,非線形モデル予測制御のためのフレームワークを提案した。提案した方法は,モデル予測制御(MPC)設定において,すなわち逐次線形二次(SLQ),反復最適制御アルゴリズムを用いて基本的な非線形制御問題を解決し,同時に最適フィードフォワードおよびフィードバック項を導出した。特別あつらえソルバでは,わずか数ミリ秒内の複数秒の軌跡を生成することができる。アプローチの性能を,二種類の異なるハードウェアプラットフォーム,AscTecホタルhexacopter・ボール平衡ロボットRezeroで検証した。類似アプローチとは対照的に,著者らは,完全なシステムダイナミックスを利用する必要とする実験を行った。Copyright 2016 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： システムダイナミックス ,  *高速度 ,  軌跡 ,  フィードフォワード ,  追従制御 ,  *線形性 ,  *最適化 ,  フィードバック
準シソーラス用語： ソルバ ,  非線形制御 ,  制御アルゴリズム ,  *モデル予測制御 ,  状態フィードバック ,  実時間 ,  *非線形モデル予測制御 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 信号理論  (ND02020G) ,  数値計算  (JE02000J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 軌道 ,  最適化 ,  追跡 ,  非線形モデル予測制御