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J-GLOBAL ID：202202227625395363   整理番号：22A2870584

群ロボットの存在領域制御のための発光周波数解析による群中心マーカ認識のロバスト化及び高速化

著者 (6件)： 塚本翔 (中央大) ,  泉清久 (中央大) ,  前田孝雄 (東京農工大) ,  坂本康輔 (中央大) ,  國井康晴 (中央大) ,  戸田武 (竹中工務店)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 40th  ページ： ROMBUNNO.2I3-08  発行年： 2022年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・本研究では,パワーLEDが点滅する群中心マーカを単眼カメラで撮影して取得した時系列画像を用いて,群中心マーカ認識のロバスト化及び高速化を行う手法を提案。
・群中心マーカの認識手法について,マーカの点滅と同じ周波数を画素の周波数解析から検出するマーカ認識の原理,輝度値の周波数解析,高速化処理,及び距離推定を説明。
・実験方法について,パワーLEDを複数用いた発光マーカ,ロバストな認識評価を目的とした日陰でない屋外の実験環境,及びカメラ搭載ロボットを概説。
・実験結果から,群中心マーカは屋外でも安定で高速な認識が可能であることと,マーカからロボットまでの距離を平均誤差0.26mで計測できることを確認。

シソーラス用語： *マルチロボット ,  発光 ,  *周波数解析 ,  *標識 ,  ロバスト性 ,  発光ダイオード ,  フリッカ ,  カメラ ,  パワー発光ダイオード
準シソーラス用語： パワーLED ,  *マーカ ,  ロバスト ,  *群ロボット ,  点滅

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (6件)：

• 高橋真人,入江耕太, 荻島秀敏, 寺林賢司, 梅田和昇: “画像からの周期ジェスチャ認識”,画像の認識・理解シンポジウム (MIRU2009),IS2-67,pp. 1315- 1322,2009
• D. Scaramuzza, A. Martinelli and R. Siegwart, (2006): “A Flexible Technique for Accurate Omnidirectional Camera Calibration and Structure from Motion“,Proceedings of IEEE International Conference of Vision Systems (ICVS’06), New York, January 5-7, 2006.
• P. KaewTraKulPong and R. Bowden, (2001): “An Improved Adaptive Background Mixture Model for Real-time Tracking with Shadow Detection“,In Proc. 2nd European Workshop on Advanced Video Based Surveillance Systems, AVBS01. Sept 2001.
• M. Tarkowski, P. Woznica and L. Kulas, (2015): “Efficient algorithm for blinking LED detection dedicated to embedded systems equipped with high performance cameras“,IEEE EUROCON 2015 - International Conference on Computer as a Tool (EUROCON)
• Z. Zivkovic and F. Heijden, (2006): “Efficient adaptive density estimation per image pixel for the task of background subtraction.“,Pattern recognition letters, 27(7):773-780, 2006.

タイトルに関連する用語 (6件)： 群ロボット ,  周波数解析 ,  群 ,  マーカ ,  ロバスト ,  高速化