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J-GLOBAL ID：202202250726090653   整理番号：22A2870873

ダチョウの首の筋配置と関節可動域を模した連続マニピュレータによるリーチング動作

著者 (8件)： 中野風志 (東大) ,  呉克華 (東大) ,  池田昌弘 (明治大) ,  柯強 (明治大) ,  郡司芽久 (東洋大) ,  望山洋 (筑波大) ,  新山龍馬 (明治大) ,  國吉康夫 (東大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 40th  ページ： ROMBUNNO.4E3-08  発行年： 2022年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・本論文の目的は,ダチョウの首の筋配置と関節可動域を模した連続マニピュレータによるリーチング動作の実現。
・ダチョウ首の解剖学に基づく運動学モデルを提案。
・運動学モデルを実現する筋駆動パターンを用いることにより,このマニピュレータは多自由度性を生かした動作ができることを明示。

シソーラス用語： *ダチョウ ,  *首 ,  配筋 ,  関節可動域 ,  *マニピュレータ ,  動作 ,  解剖学 ,  モデル ,  筋肉 ,  駆動 ,  型 ,  自由度 ,  模倣 ,  運動学モデル ,  多自由度 ,  型紙 ,  *鳥類 ,  *ロボット
準シソーラス用語： 筋配置 ,  筋 ,  パターン

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (13件)：

• D. Rus and M. Tolley, “Design, fabrication and control of soft robots,” Nature, vol. 521, pp. 467-75, 05 2015.
• C. Li and C. D. Rahn, “Design of Continuous Backbone, Cable-Driven Robots,” Journal of Mechanical Design, vol. 124, no. 2, pp. 265-271, 05 2002.
• Y.-J. Kim, S. Cheng, S. Kim, et al., “A stiffness-adjustable hyperredundant manipulator using a variable neutral-line mechanism for minimally invasive surgery,” IEEE Transactions on Robotics, vol. 30, no. 2, pp. 382-395, 2014.
• I. D. Walker, D. Nahar, S. Verma, et al., “Challenges in creating long continuum robots,” in 2016 21st International Conference on Methods and Models in Automation and Robotics (MMAR), 2016, pp. 339-344.
• R. H. J. Zweers, G. Bout, Motor Organization of the Avian Head-Neck System, 1994.

タイトルに関連する用語 (5件)： ダチョウ ,  首 ,  筋配置 ,  関節可動域 ,  マニピュレータ