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J-GLOBAL ID：202202264135135825   整理番号：22A2870857

筋骨格ロボットアームを用いた可変手先粘弾性楕円体による外力適応性の向上

著者 (4件)： 壷井翔貴 (九大) ,  木野仁 (中京大) ,  有田輝 (九大) ,  田原健二 (九大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 40th  ページ： ROMBUNNO.4E1-08  発行年： 2022年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・本論文の目的は,幾何的な拘束を伴うタスクを低反力にこなせるための,筋骨格ロボットを用いた可変手先粘弾性楕円体による制御手法の提案。
・ロボットアームの運動に合わせ手先の粘弾性楕円体を回転する手法,及び目標とする手先の粘弾性を筋骨格ロボットアームでの筋空間で制御する手法を導入。
・シミュレーションの評価結果から,提案手法を用いることで,粘弾性を一定に保った場合と比較し反力を小さく保ちタスクを完了できることを確認。

シソーラス用語： *筋骨格系 ,  *ロボットアーム ,  可変性 ,  粘弾性 ,  楕円体 ,  力 ,  *適応性 ,  作業 ,  反力 ,  ロボット ,  制御方式 ,  回転 ,  シミュレーション ,  *外力 ,  拘束【力学】 ,  タスク【ロボット】 ,  機械的性質
準シソーラス用語： 可変 ,  制御手法

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (8件)：

• J. Chen,et al.:“Realizing human-like manipulation with a musculoskeletal system and biologically inspired control scheme”,Neurocomputing,vol. 339,pp. 116-129,2019
• K. Tahara,et al.:“On control of reaching movements for musculo-skeletal redundant arm model”,Applied Bionics and Biomechanics, vol. 6, no. 1, pp. 57-72, 2009.
• N. Hogan:“Impedance Control: An Approach to Manipulation: Part I, II, III”,Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control,vol. 107,no. 1,pp. 1-24,1985.
• L. Fu and J. Zhao:“Maxwell-Model-Based Compliance Control for Human-Robot Friendly Interaction”, IEEE Transactions on Cognitive and Developmental Systems, vol. 13, no. 1, pp. 118-131,2021
• F. Ficuciello,et al.:“Variable Impedance Control of Redundant Manipulators for Intuitive Human-Robot Physical Interaction”,IEEE Transactions on Robotics, vol. 31,no. 4,pp. 850-863, 2015

タイトルに関連する用語 (6件)： ロボットアーム ,  可変 ,  粘弾性 ,  楕円体 ,  外力 ,  適応性