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J-GLOBAL ID：202202273079038439   整理番号：22A2870580

ワイヤレス距離センサのNLoS情報を活用した屋内ロボット位置推定手法の開発

著者 (2件)： 井塚智也 (九大) ,  倉爪亮 (九大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 40th  ページ： ROMBUNNO.2I3-04  発行年： 2022年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・本稿では,自律移動型屋内ロボットを対象に,測距ビーコンの反射経路利用の足がかりとして,天井反射も考慮した位置推定手法を提案。
・2つのビーコン間に障害物が存在するNLoS(Non Line of Sight)状態での距離測定実験により,一部を除き,天井反射経路の距離を計測可能と推定。
・Adaptive Monte-Carlo Localizationによる繰り返しの位置推定演算の中で,観測ステップに,ビーコン測定距離情報による尤度を追加実装。
・実環境データによるシミュレーションを行った結果,測距ビーコンの追加でパーティクル分布が改善し,動的障害物が存在する場合でも測定距離の経路を判別できることを確認。

シソーラス用語： *センサ ,  *推定 ,  移動ロボット ,  環境 ,  モンテカルロ法 ,  *ビーコン ,  天井 ,  音波反射 ,  アルゴリズム ,  *位置推定 ,  距離センサ ,  超音波反射 ,  粒子フィルタ ,  *無線センサ
準シソーラス用語： NLOS環境 ,  パーティクルフィルタ ,  *ワイヤレスセンサ

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (6件)：

• Jasurbek Khodjaev, et al. Survey of NLOS identification and error mitigation problems in UWB-based positioning algorithms for dense environments. annals of telecommunications - annales des télécommunications, Vol. 65, No. 5-6, pp. 301-311, jun 2010.
• Yang Song, et al. UWB/LiDAR Fusion For Cooperative Range-Only SLAM. In 2019 International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Vol. 2019-May, pp. 6568-6574. IEEE, may 2019.
• Weikun Zhen and Sebastian Scherer. Estimating the Localizability in Tunnel-like Environments using LiDAR and UWB. In 2019 International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Vol. 2019-May, pp. 4903-4908. IEEE, may 2019.
• Marvelmind robotics. https://marvelmind.com/. Accessed: 2022-07-01.
• Sebastian Thrun, et al. Probabilistic Robotics (Intelligent Robotics and Autonomous Agents). The MIT Press, 2005.

タイトルに関連する用語 (7件)： ワイヤレス ,  距離センサ ,  活用 ,  屋内 ,  ロボット位置推定 ,  手法 ,  開発