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J-GLOBAL ID：202202274818503132   整理番号：22A1066759

複数自律移動体による群知能を用いた移動センシングクラスタのCPS構成に基づく実機実装とその検証

著者 (5件)： 西上翔磨 (関西大 大学院理工学研究科) ,  新居英志 (関西大 先端科学技術推進機構) ,  藤山尚紀 (関西大 大学院理工学研究科) ,  四方博之 (関西大 システム理工) ,  滝沢泰久 (関西大 環境都市工)
資料名： 情報処理学会研究報告(Web)  (IPSJ Technical Report (Web))
巻： 2022  号： DPS-190  ページ： Vol.2022-DPS-190,No.38,1-7 (WEB ONLY)  発行年： 2022年03月03日 
JST資料番号： U0451A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 実環境にはイベントの発生予測が困難で,イベント発生の位置や数が不明である環境が多く想定される.我々は数や位置が不明な未知イベントを有限時間においてより多く探索・処理することを可能とするため,複数の自律移動体による群知能を用いた動的な多群形成メカニズムである移動センシングクラスタを提案している.本稿では,移動センシングクラスタの実装として,物理空間の自律移動体からのセンシング情報をサイバー環境の移動センシングクラスタメカニズムへと入力し,そのメカニズムの計算結果から自律移動体の移動制御を行うCPS型移動センシングクラスタの実装方式を述べ,またその動作検証を示す.(著者抄録)

シソーラス用語： *移動体 ,  自律系 ,  *人工知能 ,  *クラスタ ,  イベント ,  処理 ,  制御方式 ,  データ探索 ,  仮想空間 ,  検証 ,  移動ロボット ,  自律ロボット ,  最適化 ,  探索問題 ,  センサネットワーク ,  情報ネットワーク ,  移動制御 ,  *群知能 ,  自律移動ロボット ,  動作検証 ,  有限時間制御 ,  粒子群最適化 ,  改変
準シソーラス用語： PSO【最適化】 ,  イベント処理 ,  サイバーフィジカルシステム ,  *移動センシングクラスタ ,  *自律移動体

分類 (2件)： 人工知能  (JE08000Z) ,  その他のオペレーションズリサーチの手法  (KA03070E)

引用文献 (9件)：

• Allan, C., Sibonelo, M. and Riaan, S.: Survey and requirements for search and rescue ground and air vehicles for mining applications, M2VIP, pp.105-109(2012).
• 新居英志, 北之馬貴正, 廣瀬航, 四方博之, 滝沢泰久: 複数自律移動体による群知能を用いた移動センシングクラスタ, 情報処理学会論文誌, Vol.59, No.12, pp.2201-2212(2018).
• Qianying, P. and Hongtao Y.: Survey of particle swarm optimization algorithm and its application in antenna circuit, 2015 IEEE ICCP, pp.492-495(2015).
• Tan, Y., Zhong-yang, Z.: Research Advance in Swarm Robotics, Defence Technoloty, Vol.9, Issues.1, pp.18-39(2013).
• Reynolds, W.C.: Flocks herds and schools:A distributed behavioral model, SIGGRAPH Comput. Graph., Vol.21, No.4, pp.25-34(1987).

タイトルに関連する用語 (7件)： 自律 ,  移動体 ,  群知能 ,  センシング ,  クラスタ ,  実装 ,  検証