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J-GLOBAL ID：202302215289538508   整理番号：23A1417796

角度に応じてモーメントアームが変化する関節を有する筋骨格システム

Musculoskeletal System with a Joint Structure that Changes Moment Arms According to Joint Angle

著者 (3件)： 松谷祐希 (近畿大) ,  田原健二 (九大) ,  木野仁 (中京大)
資料名： 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  (SICE SI (CD-ROM))
巻： 23rd  ページ： ROMBUNNO.2A2-B15  発行年： 2022年12月13日 
JST資料番号： F1751A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・ヒトの筋骨格を模したロボットの開発が進められているが,本研究においても,柔軟な動作を実現するために,モーメントアームが変化する関節を持つ筋骨格システムを開発。
・関節角度とモーメントアームの関係および関節構造の設計について説明した後,実施した基礎実験および関節構造の補正を考慮した実験の結果を提示。

シソーラス用語： *ロボット ,  *筋骨格系 ,  長さ ,  角度 ,  ロボットジョイント ,  *ソフトロボット ,  モーメントアーム

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (3件)：

• 小澤隆太,小林博明:“腱に非線形弾性をもつ腱駆動システムの制御”, 日本ロボット学会誌, Vol. 17, No. 2, pp.275-281 (1999)
• 木野仁,名切大,中村豪.:“腱駆動ロボットの関節剛性可変機構に用いるベルト状プーリの静止摩擦測定方法の提案及び,静止摩擦特性の実験的検証”, 日本機械学会論文集(C編), Vol.73 No. 732, pp.2312-2319 (2007)
• H. Kino et. al.:“Numerical analysis of feedforward position control for non-pulley musculoskeletal system: a case study of muscular arrangements of a two-link planar system with six muscles”, Advanced Robotics, Vol. 27, No. 16, pp. 1235-1248 (2013)

タイトルに関連する用語 (2件)： モーメントアーム ,  関節